[发明专利]一种旅游路径规划方法

权利要求书

1.一种旅游路径规划方法，其特征在于：

步骤1：初始化参数，建立已知环境的栅格地图，构造障碍信息的代价矩阵；

步骤2：选择路径，添加探索蚂蚁，对产生的可行路径进行有效选择；

步骤3：信息素的更新，对于每条可行路径，分别计算路径长度和相应的信息素增量，并对路径上相应各点的信息素进行更新；

步骤4：下一时刻产生的蚂蚁路径，产生可行路径；

步骤5：若未达到搜索次数上限，则跳转至步骤2，否则，输出最优解。

2.根据权利要求1所述的旅游路径规划方法，其特征在于：所述步骤1中的代价矩阵构造方法为：

其中，V_ij表示从顶点i点到顶点j所花费的代价，若两点之间有障碍，则其代价为无穷大，否则为其欧式距离，D_ij表示点i和点j之间的欧式距离。

3.根据权利要求1所述的旅游路径规划方法，其特征在于：所述步骤2中添加探索蚂蚁，对产生的可行路径进行路径选择的方法为：

pik=ηijβ/τijαΣs∈allowedkηisα/τisαj∈allowedk0otherwise]]>

表示蚂蚁k在点i上选择的下一个点，η_ij表示点i和点j之间的道路信息，β表示道路信息对蚂蚁选择路径时所起作用的大小，τ_ij表示点i和点j之间的信息素的量，α表示信息素对蚂蚁选择路径时所起作用的大小，allowed_k表示不在蚂蚁k禁忌表中的点的集合。

4.根据权利要求3所述的旅游路径规划方法，其特征在于：所述的道路信息η_ij的计算公式为η_ij＝1/Length_ij。