[发明专利]智能换挡机器人手臂及其变速器换挡性能测试方法

权利要求书

1.一种智能换挡机器人手臂，其特征在于：包括用于与变速箱操纵杆连接的连接板、与所述连接板固定连接的传动轴、以可沿轴向滑动圆周方向传动的方式配合于所述传动轴的摇杆、用于输出往复直线运动的第一动力装置和第二动力装置；所述第一动力装置的动力输出端同轴连接于所述传动轴，所述第二动力装置的动力输出端以可沿摇杆轴向滑动的方式铰接于该摇杆；所述传动轴为滚珠花键轴，所述滚珠花键轴上设有与之配合的滚珠花键套，所述摇杆固定连接于该滚珠花键套；所述第一动力装置动力输出端与传动轴之间设有第一拉压力传感器；所述第二动力装置动力输出端与摇杆之间设有第二拉压力传感器；所述第一拉压力传感器与第二拉压力传感器两端均设有螺纹孔，所述第一动力装置包括第一电动缸；所述第二动力装置包括第二电动缸；所述第一电动缸与第二电动缸的输出轴上均固定设有螺杆并通过该螺杆分别与第一拉压力传感器和第二拉压力传感器的螺纹孔配合且所述螺杆上通过螺纹连接有锁紧螺母；所述第一拉压力传感器与滚珠花键轴之间设有轴承组件，所述轴承组件包括轴承座、轴承、轴承端盖与紧固螺钉；所述轴承座一端固定连接于轴承端盖，轴承座另一端设有紧固螺钉座，所述紧固螺钉穿过该紧固螺钉座与第一拉压力传感器固定连接，所述滚珠花键轴一端通过螺纹连接有定位螺母并穿过轴承端盖伸入轴承座内，所述轴承设置于所述轴承端盖与定位螺母之间；所述摇杆设有与传动轴配合的过孔以及沿轴向设置的滑槽，所述第二动力装置动力输出端铰接有与所述滑槽配合的滑块。

2.根据权利要求1所述的智能换挡机器人手臂，其特征在于：还包括：

控制单元，所述控制单元信号连接于所述第一电动缸与第二电动缸用于控制其启停，同时所述控制单元信号连接于所述第一拉压力传感器与第二拉压力传感器用于接收其采集的拉压力信号；

储存单元，所述储存单元信号连接于控制单元用于储存标准选档力参数、标准换挡力参数与标准换挡行程参数。

3.根据权利要求1所述的智能换挡机器人手臂，其特征在于：所述第二拉压力传感器与所述滑块之间通过一杆端轴承可转动连接；所述杆端轴承的轴承部与滑块铰接，杆端轴承的杆部与第二拉压力传感器固定连接。