[发明专利]用于自动驾驶的方法和系统

权利要求书

1.一种用于自动驾驶系统控制驾驶特征的方法，包括：

从第一传感器接收第一传感器信号；

从第二传感器接收第二传感器信号；

基于操作状态确定模块通过评估所述第一传感器信号和所述第二传感器信号来选择性地确定驾驶者意图，其中操作状态包括禁用状态、启用状态、接合状态以及驾驶者控制状态，其中接合状态的操作子状态包括主动正常状态、主动降级状态、降级不返回状态、超弛状态以及结束状态；以及

基于所述驾驶者意图来控制所述驾驶特征，

其中：

当处于禁用状态中时，自动驾驶系统被禁用，

当处于启用状态中时，自动驾驶系统被启用但是并不主动地控制驾驶特征，

当处于接合状态中时，自动驾驶系统主动地控制驾驶特征，

当处于驾驶者控制状态中时，自动驾驶系统被禁用并且不可重新启用，

当处于主动正常状态中时，自动驾驶系统被接合并且主动地控制驾驶特征，

当处于主动降级状态中时，自动驾驶系统请求驾驶者暂时接管驾驶特征的控制，

当处于降级不返回状态中时，自动驾驶系统请求驾驶者无限期地接管驾驶特征的控制，

当处于超弛状态中时，驾驶者暂时地控制驾驶特征，并且自动驾驶系统暂时地放弃控制驾驶特征，

当处于结束状态中时，自动驾驶系统将车辆维持在安全状态直到驾驶者采取控制。

2.如权利要求1所述的方法，其进一步包括：

基于所述驾驶者意图来确定操作状态和操作子状态中的至少一个；以及

其中所述控制所述驾驶特征是基于操作状态和操作子状态中的至少一个。

3.如权利要求2所述的方法，其进一步包括：

基于操作状态和操作子状态中的至少一个产生驾驶者通知数据。

4.如权利要求1所述的方法，其中从与转向系统相关的扭矩传感器接收第一传感器信号。

5.如权利要求4所述的方法，其中从与转向系统相关的保持传感器接收第二传感器信号。

6.如权利要求1所述的方法，其中从与转向系统相关的保持传感器接收第一传感器信号。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述确定驾驶者意图包括确定将起动超弛程序的驾驶者意图。

8.如权利要求1所述的方法，其中所述确定驾驶者意图包括确定将完成超弛程序的驾驶者意图。

9.如权利要求1所述的方法，其中所述确定驾驶者意图包括确定将响应自动驾驶系统的请求的驾驶者意图。

10.如权利要求1所述的方法，其中所述确定所述驾驶者意图包括确定将允许所述自动驾驶系统控制所述特征的驾驶者意图。