[发明专利]一种基于舞台用升降台的位置补偿方法

说明书

技术领域

本发明属于升降舞台位置控制技术领域，特别是涉及一种基于舞台用升降台的位置补偿方法。

背景技术

升降舞台是现代演艺中常用的一种舞台表现形式，根据设计的舞台效果进行升降台的编组运行，通常要求升降台具有较高的位置控制精度。为提高控制精度，一般在升降台上安装编码器进行位置反馈，但由于一些因素影响导致不便于升降台上加装编码器，尤其是传动装置选择钢丝绳进行远程牵引时，存在因钢丝绳弹性导致控制精度下降的问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种基于舞台用升降台的位置补偿方法。

为了达到上述目的，本发明提供的基于舞台用升降台的位置补偿方法包括：

步骤1)测量零位补偿值：针对多台升降台设定一个统一的基准作为电气零点，采用实测的方法，分别确定每一升降台从下限位置运行至统一基准的上升高度值，以此作为该升降台的零位补偿值；

步骤2)测量换向补偿值：换向补偿值即为升降台进行下降换向时所需补偿的补偿值；针对每一台升降台，采用实测的方法，确定其运行在下降换向时所产生的位置误差值，以此作为该升降台的换向补偿值；

步骤3)运行中的补偿控制：针对每一台升降台，在其运行控制流程中增加：3.1)在下限位置启动时增加零位补偿值；3.2)在下降换向时增加换向补偿值。

在步骤1)中，所述的测量零位补偿值的具体方法如下：

步骤1.1)升降台以很低速度下降，直至触碰到停止限位开关，此处位置为零；

步骤1.2)使用水平仪测量当前升降台的标高，为减小误差，均测量升降台的中心位置；

步骤1.3)以中间的升降台作为基准，控制其上升直至达到设定的高度，其余升降台达到标尺相同位置即可，分别记录每台升降台上升的高度，作为到达基准平面的零位补偿值。

在步骤2)中，所述的测量换向补偿值的具体方法如下：

步骤2.1)在升降台上固定标尺，使用水平仪观察标尺读数，记录为h₁；

步骤2.2)控制升降台下降一段距离h，记录标尺读数h₂；

步骤2.3)按照式(2)计算补偿值δ；

δ＝h-|h₁-h₂|    (2)

步骤2.4)验证补偿值δ是否准确，具体过程如下：

2.4.1)控制升降台上升一段距离，记录标尺读数h₃；

2.4.2)控制升降台下降距离h+δ，记录标尺读数h₄；

2.4.3)按照式(3)进行计算，其中ε为误差容许值，通常取ε＝1mm；若在容许范围内，则认为补偿准确，否则根据差值修正补偿值，然后再重复步骤2.4.1)—2.4.2)，直至符合式(3)。

h-|h₃-h₄|≤ε    (3)。

本发明提供的基于舞台用升降台的位置补偿方法的优点及功效：

本方法具有实施简便、可操作性强的特点，并且不需建立复杂的非线性模型，仅需对升降台进行位置测量即可确定补偿值，所以可在不增加成本情况下提高多升降台的同步定位精度。此外，本发明减少了升降台侧的位置编码器，因此能够降低成本，并可适用于不便于安装编码器的升降台。

附图说明

图1为单台升降台传动结构图。

图2.为升降台位置传动控制系统结构图。

图3为升降台设定高度与实际高度关系图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明提供的基于舞台用升降台的位置补偿方法进行详细说明。

图1为单台升降台传动结构图，由于升降台位于水中，为减少驱动装置对水质影响，采用电机1驱动方式。传动装置主要包括减速机2、联轴器3、链轮4、链条5和钢丝绳6，通过钢丝绳6远程牵引升降台运行。为节省空间，使用链轮链条传动方式代替卷筒对钢丝绳6进行收放。升降台为框架式结构，主要由内框架7和外框架8组成，外框架8固定在地基上，内框架7嵌套在外框架8中，并且设有动滑轮和定滑轮，通过钢丝绳6牵引内框架7沿着外框架8上的导轨进行升降运动。