[发明专利]灵巧机械手指有效

专利信息
申请号: 201510086540.0 申请日: 2015-02-17
公开(公告)号: CN104626183A 公开(公告)日: 2015-05-20
发明(设计)人: 李铁磊;兰庚乔;王元昔;王超;龙可;赖新红 申请(专利权)人: 哈尔滨工程大学
主分类号: B25J15/08 分类号: B25J15/08
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** 国省代码: 黑龙江;23
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摘要:
搜索关键词: 灵巧 机械 手指
【权利要求书】:

1.一种灵巧机械手指,其特征是:包括掌骨杆(1)、第一主动杆(2)、第一传动杆(3)、长指骨杆(4)、第二传动杆(5)、第一指中骨杆(6)、第二指中骨杆(7)、指尖短杆(8)、第二主动杆(9),掌骨杆(1)的一端与长指骨杆(4)的一端铰接,长指骨杆(4)的另一端与第一指中骨杆(6)的一端铰接,第一传动杆(3)、第二主动杆(9)和第二指中骨杆(7)的一端依次与长指骨杆(4)铰接,第一传动杆(3)的另一端与第一主动杆(2)的一端铰接,第一主动杆(2)的另一端与掌骨杆(1)中部铰接,第二主动杆(9)的另一端与第二传动杆(5)的一端铰接,第二传动杆(5)的另一端与第二指中骨杆(7)的中部铰接,第二指中骨杆(7)的另一端与指尖短杆(8)的一端铰接,第一指中骨杆(6)的另一端与指尖短杆(8)的中部铰接。

2.根据权利要求1所述的灵巧机械手指,其特征是:第二指中骨杆(7)和第一指中骨杆(6)等长。

3.根据权利要求1或2所述的灵巧机械手指,其特征是:长指骨杆(4)与第二指中骨杆(7)的连接处到长指骨杆(4)与第一指中骨杆(6)的连接处的距离等于指尖短杆(8)与第二指中骨杆(7)的连接处到指尖短杆(8)与第一指中骨杆(6)的连接处的距离。

4.根据权利要求1或2所述的灵巧机械手指,其特征是:第一主动杆(2)和第二主动杆(9)上各附带一齿轮,且齿轮半径相等。

5.根据权利要求3所述的灵巧机械手指,其特征是:第一主动杆(2)和第二主动杆(9)上各附带一齿轮,且齿轮半径相等。

6.根据权利要求1或2所述的灵巧机械手指,其特征是:在长指骨杆(4)和掌骨杆(1)的连接处加装带固定框的齿轮(12),且定框的齿轮(12)与第二和第二主动杆上附带的齿轮等半径。

7.根据权利要求3所述的灵巧机械手指,其特征是:在长指骨杆(4)和掌骨杆(1)的连接处加装带固定框的齿轮(12),且定框的齿轮(12)与第二和第二主动杆上附带的齿轮等半径。

8.根据权利要求4所述的灵巧机械手指,其特征是:在长指骨杆(4)和掌骨杆(1)的连接处加装带固定框的齿轮(12),且定框的齿轮(12)与第二和第二主动杆上附带的齿轮等半径。

9.根据权利要求5所述的灵巧机械手指,其特征是:在长指骨杆(4)和掌骨杆(1)的连接处加装带固定框的齿轮(12),且定框的齿轮(12)与第二和第二主动杆上附带的齿轮等半径。

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