[发明专利]灵巧机械手指

权利要求书

1.一种灵巧机械手指，其特征是：包括掌骨杆(1)、第一主动杆(2)、第一传动杆(3)、长指骨杆(4)、第二传动杆(5)、第一指中骨杆(6)、第二指中骨杆(7)、指尖短杆(8)、第二主动杆(9)，掌骨杆(1)的一端与长指骨杆(4)的一端铰接，长指骨杆(4)的另一端与第一指中骨杆(6)的一端铰接，第一传动杆(3)、第二主动杆(9)和第二指中骨杆(7)的一端依次与长指骨杆(4)铰接，第一传动杆(3)的另一端与第一主动杆(2)的一端铰接，第一主动杆(2)的另一端与掌骨杆(1)中部铰接，第二主动杆(9)的另一端与第二传动杆(5)的一端铰接，第二传动杆(5)的另一端与第二指中骨杆(7)的中部铰接，第二指中骨杆(7)的另一端与指尖短杆(8)的一端铰接，第一指中骨杆(6)的另一端与指尖短杆(8)的中部铰接。

2.根据权利要求1所述的灵巧机械手指，其特征是：第二指中骨杆(7)和第一指中骨杆(6)等长。

3.根据权利要求1或2所述的灵巧机械手指，其特征是：长指骨杆(4)与第二指中骨杆(7)的连接处到长指骨杆(4)与第一指中骨杆(6)的连接处的距离等于指尖短杆(8)与第二指中骨杆(7)的连接处到指尖短杆(8)与第一指中骨杆(6)的连接处的距离。

4.根据权利要求1或2所述的灵巧机械手指，其特征是：第一主动杆(2)和第二主动杆(9)上各附带一齿轮，且齿轮半径相等。

5.根据权利要求3所述的灵巧机械手指，其特征是：第一主动杆(2)和第二主动杆(9)上各附带一齿轮，且齿轮半径相等。

6.根据权利要求1或2所述的灵巧机械手指，其特征是：在长指骨杆(4)和掌骨杆(1)的连接处加装带固定框的齿轮(12)，且定框的齿轮(12)与第二和第二主动杆上附带的齿轮等半径。

7.根据权利要求3所述的灵巧机械手指，其特征是：在长指骨杆(4)和掌骨杆(1)的连接处加装带固定框的齿轮(12)，且定框的齿轮(12)与第二和第二主动杆上附带的齿轮等半径。

8.根据权利要求4所述的灵巧机械手指，其特征是：在长指骨杆(4)和掌骨杆(1)的连接处加装带固定框的齿轮(12)，且定框的齿轮(12)与第二和第二主动杆上附带的齿轮等半径。

9.根据权利要求5所述的灵巧机械手指，其特征是：在长指骨杆(4)和掌骨杆(1)的连接处加装带固定框的齿轮(12)，且定框的齿轮(12)与第二和第二主动杆上附带的齿轮等半径。