[发明专利]灵巧机械手指有效
申请号: | 201510086540.0 | 申请日: | 2015-02-17 |
公开(公告)号: | CN104626183A | 公开(公告)日: | 2015-05-20 |
发明(设计)人: | 李铁磊;兰庚乔;王元昔;王超;龙可;赖新红 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工程大学 |
主分类号: | B25J15/08 | 分类号: | B25J15/08 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 灵巧 机械 手指 | ||
1.一种灵巧机械手指,其特征是:包括掌骨杆(1)、第一主动杆(2)、第一传动杆(3)、长指骨杆(4)、第二传动杆(5)、第一指中骨杆(6)、第二指中骨杆(7)、指尖短杆(8)、第二主动杆(9),掌骨杆(1)的一端与长指骨杆(4)的一端铰接,长指骨杆(4)的另一端与第一指中骨杆(6)的一端铰接,第一传动杆(3)、第二主动杆(9)和第二指中骨杆(7)的一端依次与长指骨杆(4)铰接,第一传动杆(3)的另一端与第一主动杆(2)的一端铰接,第一主动杆(2)的另一端与掌骨杆(1)中部铰接,第二主动杆(9)的另一端与第二传动杆(5)的一端铰接,第二传动杆(5)的另一端与第二指中骨杆(7)的中部铰接,第二指中骨杆(7)的另一端与指尖短杆(8)的一端铰接,第一指中骨杆(6)的另一端与指尖短杆(8)的中部铰接。
2.根据权利要求1所述的灵巧机械手指,其特征是:第二指中骨杆(7)和第一指中骨杆(6)等长。
3.根据权利要求1或2所述的灵巧机械手指,其特征是:长指骨杆(4)与第二指中骨杆(7)的连接处到长指骨杆(4)与第一指中骨杆(6)的连接处的距离等于指尖短杆(8)与第二指中骨杆(7)的连接处到指尖短杆(8)与第一指中骨杆(6)的连接处的距离。
4.根据权利要求1或2所述的灵巧机械手指,其特征是:第一主动杆(2)和第二主动杆(9)上各附带一齿轮,且齿轮半径相等。
5.根据权利要求3所述的灵巧机械手指,其特征是:第一主动杆(2)和第二主动杆(9)上各附带一齿轮,且齿轮半径相等。
6.根据权利要求1或2所述的灵巧机械手指,其特征是:在长指骨杆(4)和掌骨杆(1)的连接处加装带固定框的齿轮(12),且定框的齿轮(12)与第二和第二主动杆上附带的齿轮等半径。
7.根据权利要求3所述的灵巧机械手指,其特征是:在长指骨杆(4)和掌骨杆(1)的连接处加装带固定框的齿轮(12),且定框的齿轮(12)与第二和第二主动杆上附带的齿轮等半径。
8.根据权利要求4所述的灵巧机械手指,其特征是:在长指骨杆(4)和掌骨杆(1)的连接处加装带固定框的齿轮(12),且定框的齿轮(12)与第二和第二主动杆上附带的齿轮等半径。
9.根据权利要求5所述的灵巧机械手指,其特征是:在长指骨杆(4)和掌骨杆(1)的连接处加装带固定框的齿轮(12),且定框的齿轮(12)与第二和第二主动杆上附带的齿轮等半径。
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