[发明专利]夹取装置

说明书

技术领域

本发明涉及是一种夹取装置。

背景技术

空调压缩机泵是空调压缩机中的重要部件，其中法兰是空调压缩机泵的重要组成部分，实际生产中需要对法兰进行定心，就需要有一种夹取装置能够对法兰进行夹取搬运，然而由于法兰的重量较大，传统的夹取装置由于夹取力较小，在夹取时往往由于夹取不紧，从而造成法兰的掉落，这样不仅对法兰定心工序的速度有影响，而且对整条装配线的速度有重大影响。有一些专利试图解决夹取不紧的问题，如中国专利（201210342039.2），公开了一种杠杆滑块式开合夹紧机构，其包括一个用于承载的座体，其特征在于：所述的座体上固定设置有导向件，导向件上连接有能够相对其滑动的滑动件，所述的座体上至少设置有一个杠杆机构，所述的杠杆机构包括连接在滑动件上的第二连杆，第二连杆的一端与座体导向件连接，所述的第二连杆的另一端连接有第三连杆，第三连杆上连接有与座体连接的第五连杆，但是其仍然存在夹取力小的问题。

因此，有必要提供一种夹取力大的夹取装置来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种夹取力大的夹取装置。

本发明通过如下技术方案实现上述目的：一种夹取装置，包括夹爪、共同驱动所述夹爪的第一驱动模组和第二驱动模组，所述第一驱动模组包括第一驱动器、连接块、滑轨和传动机构，所述连接块位于所述滑轨上并沿所述滑轨移动，所述第一驱动器和所述传动机构均与所述连接块连接，所述第一驱动器通过所述连接块带动所述传动机构运动，所述传动机构带动所述夹爪运动。

进一步的，所述传动机构包括第一连杆、杠杆和第二连杆，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端分别与所述杠杆的两端铰接。

进一步的，所述夹取装置还包括用于安装夹爪的夹爪安装块，第二驱动模组与所述夹爪安装块连接。

进一步的，所述第一连杆的另一端与所述连接块铰接，所述第二连杆的另一端与所述夹爪安装块铰接。

进一步的，所述传动机构为两组，分别安装于所述连接块的两边，所述夹爪安装块为两个，所述夹爪为两个。

进一步的，所述第二驱动模组为夹爪气缸，所述夹爪气缸设有杠杆固定块，所述杠杆固定块与所述杠杆铰接。

进一步的，所述杠杆连接有第一加强板，所述夹爪气缸连接有第二加强板。

进一步的，所述第一加强板与所述第二加强板平行。

进一步的，所述第一驱动器为电机。

与现有技术相比，本发明夹取装置的有益效果是：由两组驱动模组同时驱动夹爪进行夹取，能够增大夹爪的夹取力。

附图说明

图1是高速搬运机构的立体示意图。

图2是图1中搬运机构的立体示意图。

图3是图2的主视示意图。

图4是图2的左视示意图。

图5是图2的俯视示意图。

图6是图2中夹取装置的立体示意图。

图7是图6的俯视示意图。

图8是图1中抓取放置机构的局部立体示意图。

具体实施方式

请参阅图1，高速搬运模组，包括搬运机构10和抓取放置机构20，本实施方式中，所述抓取放置机构20为六轴机械手，但根据工件的实际取放位置，也可为其余多轴机械手，所述搬运机构10位于定心设备30的下方，所述抓取放置机构20位于定心设备30的一侧，所述抓取放置机构20用于将流水线（未图示）上的工件抓取至所述定心设备30上进行定心，所述搬运机构10用于将定心后的工件从定心设备30中移出。

所述高速搬运模组的高速搬运方法，包括以下步骤: 

步骤一：所述抓取放置机构20将第一工件自第一位置抓取至第二位置进行定心；所述第一工件在定心过程中，所述抓取放置机构20离开所述第二位置抓取第二工件，抓取所述第二工件后，所述抓取放置机构20移至第三位置等待，所述第三位置相比第一位置更靠近所述第二位置。

步骤二：所述第一工件完成定心后，所述搬运机构10自初始位置移至所述第二位置中移出所述第一工件，并移至待抓取点，当第一工件离开第二位置后，所述抓取放置机构20自第三位置将所述第二工件移至所述第二位置加工。

步骤三：所述抓取放置机构20自所述第二位置移至所述待抓取点抓取位于所述搬运机构10上的第一工件，所述搬运机构10移至初始位置，所述抓取放置机构20将所述第一工件放置第四位置。

步骤四：所述抓取放置机构20脱离所述第一工件，并抓取第三工件移至所述第三位置等待。