[发明专利]起重机辅助爬坡控制方法、控制系统及辅助爬坡系统

权利要求书

1.一种起重机辅助爬坡控制方法，其特征在于，包括：

当接收到主动充能指令时，根据油门踏板状态、档位状态和蓄能器(3)的当前压力值，使二次元件(2)对所述蓄能器(3)进行主动充能，以备爬坡时使用；以及当接收到能量释放指令时，根据所述油门踏板状态和所述档位状态，使所述蓄能器(3)对存储的液压能进行释放，以辅助发动机(1)进行驱动；

其中，所述根据油门踏板状态、档位状态和蓄能器(3)的当前压力值，使二次元件(2)对所述蓄能器(3)进行主动充能的步骤具体包括：根据所述油门踏板状态、所述档位状态和所述蓄能器(3)的当前压力值，计算出当前档位状态下所述二次元件(2)的主动充能排量需求值；以及根据所述主动充能排量的需求值，换算出所述二次元件(2)实际所需的控制信号；

其中，所述计算出当前档位状态下所述二次元件(2)的主动充能排量需求值的步骤包括：

判断所述档位状态及所述蓄能器(3)当前所处的充能阶段；

如果当前档位状态为前进档，且所述蓄能器(3)处于正常充能阶段，则根据所述油门踏板状态、所述档位状态和所述蓄能器(3)的当前压力值，计算出第一排量值，作为所述主动充能排量需求值；

如果所述档位状态为前进档，且所述蓄能器(3)处于缓冲充能阶段，则根据所述油门踏板状态、所述档位状态和所述蓄能器(3)的当前压力值，计算出第一排量值，并乘以压力缓冲系数，将计算结果作为所述主动充能排量需求值；

如果所述档位状态为空档，且所述蓄能器(3)处于正常充能阶段，则将所述蓄能器(3)的排量最大值作为所述主动充能排量需求值；

如果所述档位状态为空档，且所述蓄能器(3)处于缓冲充能阶段，则将所述蓄能器(3)的排量最大值乘以所述压力缓冲系数的计算结果作为所述主动充能排量需求值。

2.根据权利要求1所述的起重机辅助爬坡控制方法，其特征在于，在接收到所述主动充能指令之前，还包括：

判断当前能量状态是否满足实际爬坡工况，如果不满足则发送主动充能指令，否则不发送主动充能指令。

3.根据权利要求1所述的起重机辅助爬坡控制方法，其特征在于，在接收到所述主动充能指令之前，还包括：

根据采集到的所述蓄能器(3)的当前压力值，计算出当前能量状态下所能爬坡的角度值；

对所述角度值和/或所述蓄能器(3)的当前压力值进行显示。

4.根据权利要求1所述的起重机辅助爬坡控制方法，其特征在于，在接收到所述主动充能指令之前，还包括：

判断所述二次元件(2)的转速是否小于预设的最大允许转速值，如果是则开始主动充能，否则结束主动充能。

5.根据权利要求1所述的起重机辅助爬坡控制方法，其特征在于，所述根据油门踏板状态、档位状态和蓄能器(3)的当前压力值，使二次元件(2)对所述蓄能器(3)进行主动充能的步骤还包括：

对所述蓄能器(3)的压力状态进行检测，如果检测到所述蓄能器(3)的当前压力值达到预设的最大允许压力值，则结束主动充能过程。

6.根据权利要求1所述的起重机辅助爬坡控制方法，其特征在于，计算出当前档位状态下所述二次元件(2)的主动充能排量需求值的步骤之前，还包括：

采集所述油门踏板状态、所述档位状态和所述蓄能器(3)的当前压力值所对应的信号。

7.根据权利要求1所述的起重机辅助爬坡控制方法，其特征在于，所述压力缓冲系数根据所述蓄能器(3)的当前压力值、所述蓄能器(3)的最小压力值和所述蓄能器(3)的预设缓冲压力值计算得到。

8.根据权利要求1所述的起重机辅助爬坡控制方法，其特征在于，所述判断所述蓄能器(3)当前所处的充能阶段的操作具体为：

将所述蓄能器(3)的当前压力值与所述蓄能器(3)的预设缓冲压力值进行比较，如果所述蓄能器(3)的当前压力值低于所述预设缓冲压力值，则确定为所述正常充能阶段，否则确定为所述缓冲充能阶段。

9.根据权利要求1所述的起重机辅助爬坡控制方法，其特征在于，所述根据所述主动充能排量的需求值，换算出所述二次元件(2)实际所需的控制信号的步骤中：

所述二次元件(2)实际所需的控制信号为PWM信号，所述PWM信号通过所述主动充能排量的需求值换算得出。