[发明专利]基于区域定位结合惯性导航和地图路径的室内导航方法

权利要求书

1.一种基于区域定位结合惯性导航和地图路径的室内导航方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1，区域识别定位：将移动终端所处的需要定位导航的室内环境分隔成若干个单元区域，基于WiFi、蓝牙、地磁、灯光、声波中的一种或多种信号源，利用识别码定位法、几何定位法或者指纹定位法，初步推断终端所处的区域；

S2，惯性导航：调用移动终端自带的传感器，包括加速器、三轴陀螺仪、电子罗盘、压力传感器中的一种或多种，来进一步判断终端的运动轨迹，以实现用户终端运动中的实时定位导航功能；

S3，地图路径数据的辅助导航：与室内地图相关的地图路径数据结合，对定位导航进行辅助修正，达到更高的定位导航精度和准确度。

2.根据权利要求1所述的基于区域定位结合惯性导航和地图路径的室内导航方法，其特征在于：所述的步骤S1中，无线信号源为WiFi信号或蓝牙信号。

3.根据权利要求1所述的基于区域定位结合惯性导航和地图路径的室内导航方法，其特征在于：所述的步骤S1中，所述的单元区域为网格状的3米乘3米的正方形区域。

4.根据权利要求1所述的基于区域定位结合惯性导航和地图路径的室内导航方法，其特征在于：所述的步骤S1中，所要定位的室内环境内布设若干个蓝牙4.0发射器。

5.根据权利要求1所述的基于区域定位结合惯性导航和地图路径的室内导航方法，其特征在于：所述的步骤S2中，还包含误差校准修正步骤，即惯性导航完成后对误差是否需要修正进行判断，若是则返回步骤S1再进行区域识别定位，若否则进入步骤S3。