[发明专利]用于机器机具的自适应控制系统和方法

权利要求书

1.一种用于机器机具的自适应控制系统，包括：

机器的机器机具；和

在操作上联接至机器机具的自适应控制器，所述自适应控制器包括处理器，该处理器被配置成：

产生地表的参考模型，该参考模型包括一个或多个与地表相关的参考操作状况；

从至少一个位置探测系统接收机器机具相对于地表的位置；

接收有关于地表的操作状况的数据；

将所述位置与存储在存储器中的目标位置进行比较；

将有关于操作状况的数据与存储在存储器中的地表的参考模型中所储存的数据进行比较；

基于操作状况的改变更新参考模型；和

基于所述比较并基于地表的操作状况的更新后的参考模型来调整机器机具的位置，

其中，该处理器被配置成使用L1标准更新参考模型，该处理器被配置成使用L1标准比较有关于操作状况的数据。

2.根据权利要求1所述的自适应控制系统，其中，通过机器机具距离地表的高度、机器机具相对于地表的倾斜、和机器机具相对于地表的角度取向中的至少一者来表示机器机具的位置。

3.根据权利要求1所述的自适应控制系统，其中，机器机具包括用于为地表造型的刮铲。

4.根据权利要求1所述的自适应控制系统，其中，通过机器上的一个或多个传感器向处理器提供操作状况，该操作状况包括构成地表的材料的类型、地表的干度因子、地表中存在的一个或多个干扰、和地表的地理格局中的至少一者。

5.根据权利要求1所述的自适应控制系统，其中，处理器被配置成在±1cm的精度内从双GPS系统的两个GPS天线接收机器机具的位置。

6.根据权利要求1所述的自适应控制系统，其中，处理器被配置成调整自适应控制器的增量，以使用更新后的参考模型调整机器机具的位置。

7.根据权利要求1所述的自适应控制系统，其中，处理器被配置成从基站接收包括参考操作状况的参考模型。

8.一种用于机器机具的自适应控制方法，该自适应控制方法包括：

在自适应控制器处产生地表的参考模型，该参考模型包括一个或多个与地表相关的参考操作状况；

在自适应控制器处从至少一个位置探测系统接收机器机具相对于地表的位置；

在自适应控制器处接收有关于地表的操作状况的数据；

在自适应控制器处将所述位置与存储在存储器中的目标位置进行比较；

在自适应控制器处将有关于操作状况的数据与存储在存储器中的地表的参考模型中所储存的数据进行比较；

在自适应控制器处基于操作状况的改变更新参考模型；和

在自适应控制器处基于所述比较并基于地表的操作状况的更新后的参考模型来调整机器机具的位置，

其中，使用L1标准更新参考模型，使用L1标准比较有关于操作状况的数据。