[发明专利]柔性车载摄像头转向机械手

权利要求书

1.一种柔性车载摄像头转向机械手，其包括搭载小车、控制柜和底座箱，所述控制柜位于搭载小车的后部，控制柜内部设置有控制机构，底座箱内设置有动力机构，其特征在于：还包括柔性转向机构，所述柔性转向机构由所述动力机构提供动力，由所述控制机构对其动作进行控制；

所述动力机构包括步进电机和涡轮蜗杆减速器，所述步进电机和涡轮蜗杆减速器均设置在所述底座箱的右侧板内侧面上，所述底座箱右侧板的外侧面上安装有四个弹簧固定法兰，所述四个弹簧固定法兰的连线为矩形；所述控制机构包括步进电机驱动器和摄像头电源；

所述柔性转向机构位于所述底座箱和摄像头的安装盘之间，其包括四条弹簧和四条拉绳，其中，每条弹簧的一端均固定于对应的弹簧固定法兰上，另一端均通过球形铰接连接于所述安装盘上，所述的四条拉绳分别布设在所述四条弹簧内，每条拉绳均与相应弹簧的中心线平行，拉绳的一端连接于所述涡轮蜗杆减速器的推杆上，另一端通过所述的球形铰接连接于所述安装盘上。

2.根据权利要求1所述的柔性车载摄像头转向机械手，其特征在于：所述球形铰接呈矩形排列布设于所述安装盘上。

3.根据权利要求1或2所述的柔性车载摄像头转向机械手，其特征在于：所述底座箱的右侧板上设置有四个拉绳通道孔以及一个电缆及数据线通道孔，所述拉绳通道孔呈矩形分布，其周围设置有安装螺孔，用于对所述步进电机安装法兰进行固定，所述拉绳通道另一侧设置有安装螺孔，用于对所述弹簧固定法兰进行固定，所述电缆及数据线通道孔设置于所述底座箱右侧板的中心处。

4.根据权利要求3所述的柔性车载摄像头转向机械手，其特征在于：所述摄像头自带有安装法兰盘，通过所述的安装法兰盘将摄像头固定在所述安装盘上，所述安装盘上设置有电缆通道，摄像头的电缆及数据传输线依次通过安装盘上的电缆通道以及底座箱上的电缆及数据线通道孔连接到所述摄像头电源上。

5.根据权利要求4所述的柔性车载摄像头转向机械手，其特征在于：所述步进电机和涡轮蜗杆减速器均通过前端法兰安装在所述底座箱的右侧板内侧面上，所述涡轮蜗杆减速器和前端法兰之间通过关节轴承连接。

6.根据权利要求5所述的柔性车载摄像头转向机械手，其特征在于：所述控制柜通过底部螺栓连接固定于搭载小车上，所述的步进电机驱动器和摄像头电源均设置有底座，所述底座上设置有连接孔，通过螺栓与所述连接孔配合分别对步进电机驱动器和摄像头电源进行固定，所述控制柜的侧板上设置有电源线通道，以使摄像头的电缆及数据传输线通过并与摄像头电源连接。

7.根据权利要求6所述的柔性车载摄像头转向机械手，其特征在于：所述涡轮蜗杆减速器与前端法兰的连接位置设置于所述的拉绳通道孔处。

8.根据权利要求7所述的柔性车载摄像头转向机械手，其特征在于：所述控制机构还包括微控制器MCU，所述步进电机和涡轮蜗杆减速器均与所述微控器MCU连接，用来控制机械手的转向。

9.根据权利要求8所述的柔性车载摄像头转向机械手，其特征在于：所述底座箱通过螺栓连接固定在搭载小车上。