[发明专利]机器人控制系统、信息通信模块、机器人控制器及机器人控制方法

权利要求书

1.一种机器人控制系统，其特征在于，具有:

机器人控制器，其与机器人相连接；

工件位置姿态识别装置，其对工件的位置以及姿态进行识别；以及

信息通信模块，其能与所述机器人控制器以及所述工件位置姿态识别装置通信，

所述信息通信模块具有：

工件位置姿态要求发送部，其根据来自所述机器人控制器的包括与应识别的工件的个数相关的信息的工件识别指令，向所述工件位置姿态识别装置发送与一个工件相关的工件位置姿态要求；以及

工件识别结果发送部，其根据来自所述工件位置姿态识别装置的一个以上的工件位置姿态，向所述机器人控制器发送包括与所识别的工件的个数相关的信息的工件识别结果。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，

所述工件识别指令中包括第一工件识别指令与第二工件识别指令，

所述工件位置姿态要求中包括要求作为第一候补的工件位置姿态的第一候补要求、与要求作为下一个候补的工件位置姿态的下一个候补要求，

所述工件位置指令要求发送部根据所述第一工件识别指令，发送一个所述第一候补要求或者一个所述第一候补要求以及一个以上的所述下一个候补要求，根据所述第二工件识别指令，发送一个以上的下一个候补要求。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其特征在于，

所述工件识别指令中包括工件识别信息，

所述信息通信模块具有：

工件识别信息存储部，其对与已读入所述工件位置姿态识别装置的工件信息相对应的工件识别信息进行存储；以及

工件信息读入指示部，若所述工件识别指令中包括的工件识别信息未被存储至所述工件识别信息存储部，则其指示所述工件位置姿态识别装置读入与该工件识别信息相对应的工件信息。

4.根据权利要求3所述的机器人控制系统，其特征在于，

所述信息通信模块具有工件信息释放指示部，在由所述工件位置姿态识别装置所进行的所述工件信息的读入失败的情况下，所述工件信息释放指示部指示将已读入所述工件位置姿态识别装置的所述工件信息中的至少一个信息释放。

5.根据权利要求4所述的机器人控制系统，其特征在于，

所述工件信息释放指示部根据预先所设定的优先顺序或者每个工件的所述工件识别指令的频率来指示所述工件信息的释放。

6.一种用于机器人控制系统的信息通信模块，其特征在于，包括：

工件位置姿态要求发送部，其根据来自机器人控制器的包括与应识别的工件的个数相关的信息的工件识别指令，向工件位置姿态识别装置发送与一个工件相关的工件位置姿态要求；以及

工件识别结果发送部，其根据来自所述工件位置姿态识别装置的一个以上的工件位置姿态，向所述机器人控制器发送包括与所识别的工件的个数相关的信息的工件识别结果。

7.根据权利要求6所述的信息通信模块，其特征在于，

所述工件识别指令中包括第一工件识别指令与第二工件识别指令，

所述工件位置姿态要求中包括要求作为第一候补的工件位置姿态的第一候补要求、与要求作为下一个候补的工件位置姿态的下一个候补要求，

所述工件位置指令要求发送部根据所述第一工件识别指令，发送一个所述第一候补要求或者一个所述第一候补要求以及一个以上的所述下一个候补要求，根据所述第二工件识别指令，发送一个以上的下一个候补要求。

8.根据权利要求6或7所述的信息通信模块，其特征在于，

所述工件识别指令中包括工件识别信息，

所述信息通信模块具有：

工件识别信息存储部，其对与已读入所述工件位置姿态识别装置的工件信息相对应的工件识别信息进行存储；以及

工件信息读入指示部，若所述工件识别指令中包括的工件识别信息未被存储至所述工件识别信息存储部，则其指示所述工件位置姿态识别装置读入与该工件识别信息相对应的工件信息。

9.根据权利要求8所述的信息通信模块，其特征在于，

所述信息通信模块具有工件信息释放指示部，在由所述工件位置姿态识别装置所进行的所述工件信息的读入失败的情况下，所述工件信息释放指示部指示将已读入所述工件位置姿态识别装置的所述工件信息中的至少一个信息释放。