[发明专利]基于车道线历史帧的识别方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种车道线的识别方法，尤其是一种基于车道线历史帧的识别方法。

背景技术

随着国家经济的快速发展，我国各类公路里程的不断建设、完工，汽车的保有量也同步得到了不断的递增，从而使交通事故也呈现出了增加的态势。为降低交通事故，人们试图在汽车上安装各种安全装置，如中国发明专利CN102592114B于2013年7月31日公告的一种复杂路况的车道线特征提取、识别方法。该专利记载的方法首先将彩色道路图像转换为灰度图像并进行中值滤波处理；然后，对滤波后的图像进行感兴趣区域的划分，并应用对称局部阈值分割法在感兴趣区域内对道路图像进行二值化处理，从而提取车道线特征信息；最后，基于提取出的车道线特征点分布规律，采用去相关随机抽样一致性(RANSAC)法——先选取特征点集合，再用最小二乘法拟合直线对左、右车道线分别进行并行识别。此专利虽可快速、有效地检测出车道线，却也存在着欠缺之处，首先，由于相机成像原理的影响，车道线在图像中呈现出的是近宽远窄，而采用对称局部阈值分割法进行二值化处理时，其C值却是由正常情况下测定的完好车道线的像素宽度计算得来的，这与车辆在行驶过程中，车道线的像素宽度由其所在位置和方向是不断变化的实际不符，从而导致二值化的效果受c值的负面影响较大；其次，采用去相关RANSAC法正确识别车道线的前提是二值化处理后车道线特征点必须是最多，如果二值化后干扰线的特征点大于车道线的个数时，就会出现误识别，在车道线附近文字或者干扰线比较多的情况下就很难识别出正确的左右车道线；最后，未对车道线存在做任何限制，如果左或者右感兴趣区域内本来就没有车道线，但却存在一条干扰线，此时就会出现误识别。

发明内容

本发明要解决的技术问题为克服现有技术中的欠缺之处，提供一种具有较高识别率的基于车道线历史帧的识别方法。

为解决本发明的技术问题，所采用的技术方案为：基于车道线历史帧的识别方法包括道路图像的采集和预处理，以及直线的提取，特别是完成步骤如下：

步骤1，先对采集到的道路图像进行高斯滤波预处理，再对其进行逆投影变换为鸟瞰图；

步骤2，先对鸟瞰图使用自适应阈值二值法进行二值化处理，再对其进行霍夫变换以提取直线；

步骤3，基于每条直线L_x的线角度L_X.θ、线距离L_X.ρ、线票数L_X.V和线起始点距离L_X.S，其中的X＝1，2,……N，以及上一识别周期得到的车道线的间距和位置，确定霍夫变换结果中的何直线为车道线，具体过程为，

步骤3.1，先判断L_X.θ>设定角度或者L_X.θ<设定角度-120，若是则保留，否则删除，再对保留下来的直线进行L_X.S从小到大自左至右的排序，得到L_X.S排序表，接着，先查询L_X.S排序表中L_X.S-L_X-1.S的值，此时的X＝2，3,……N，若L_X.S-L_X-1.S<设定距离，则比较L_X.V和L_X-1.V，并保留V值大的直线，再以保留下来的直线为准向右查询，若L_X.S-L_X-1.S≥设定距离，则保留直线L_X-1，并继续从直线L_X开始向右查找，直至查到直线L_N结束，得到有效直线序列；