[发明专利]无线可充电腹腔内磁锚定视觉手术机器人

权利要求书

1.无线可充电腹腔内磁锚定视觉手术机器人，它包括壳体(12)、清洁基体(13)和三段轴结构(B)，三段轴结构(B)包括第一传动轴(22)、连接轴(21)、第二传动轴(20)和弹簧(26)；

所述第一传动轴(22)为阶梯轴，阶梯轴的台肩处设有限位块(22-2)，所述连接轴(21)包括空心轴(21-1)、实心轴(21-2)和两个立柱键(21-3)，所述空心轴(21-1)的一端为螺旋状端面；空心轴(21-1)的另一端与实心轴(21-2)固接，两个立柱键(21-3)对称设置在实心轴(21-2)的外侧壁上；所述第二传动轴(20)的一端为空心管(20-1)，所述空心管(20-1)上开设有两个键槽(20-2)，所述两个键槽(20-2)对称开设；实心轴(21-2)插装在键槽(20-2)内，第一传动轴(22)的一端插装在空心轴(21-1)内且二者通过限位块(22-2)定位；弹簧(26)设置在第二传动轴(20)内，且弹簧(26)的一端与实心轴(21-2)相抵；

其特征在于：它还包括悬挂支架(1)、电机(2)、阻尼器(3)、曲柄滑块机构(4)、摄像头模块(6)、无线收发模块(7)、中枢控制电路模块(8)、两个永磁铁(9)、两套可充电电池组(10)、两个固定轴(11)和多个LED灯(5)；

曲柄滑块机构(4)包括驱动轴(4-1)、曲柄(4-2)、连杆(4-3)、滑块(4-4)、连接杆(4-5)、导轨(4-6)、冠状齿轮(4-7)、直齿轮(4-8)、第一圆柱齿轮(4-9)和第二圆柱齿轮(4-10)；

壳体(12)由两个半腔体(12-1)对接而成，悬挂支架(1)的两端的上表面上各镶嵌有一个永磁铁(9)；

其中一个半腔体(12-1)的两端各安装有水平设置的一个固定轴(11)，悬挂支架(1)与两个固定轴(11)连接，阻尼器(25)套装在其中一个固定轴(11)的一端并与其中一个半腔体(12-1)固接；

导轨(4-6)和电机(2)均安装在所述其中一个半腔体(12-1)内，电机(2)的输出端与第一传动轴(22)的另一端连接，冠状齿轮(4-7)安装在第一传动轴(22)上，第一圆柱齿轮(4-9)安装在第二传动轴(20)上，第二圆柱齿轮(4-10)安装在所述其中一个固定轴(11)上，第一圆柱齿轮(4-9)和第二圆柱齿轮(4-10)啮合，直齿轮(4-8)安装在驱动轴(4-1)上，直齿轮(4-8)与冠状齿轮(4-7)啮合，驱动轴(4-1)的上端与曲柄(4-2)的一端连接，曲柄(4-2)的另一端与连杆(4-3)的一端转动连接，连杆(4-3)的另一端与滑块(4-4)转动连接，导轨(4-6)上加工有滑槽(4-11)，滑块(4-4)滑动设置在滑槽(4-11)内，连接杆(4-5)的一端与滑块(4-4)连接，连接杆(4-5)的另一端安装有清洁基体(13)；

其中一个半腔体(12-1)内布置有多个LED灯(5)、摄像头模块(6)、无线收发模块(7)、中枢控制电路模块(8)、曲柄滑块机构(4)和两套可充电电池组(10)；其中一个半腔体(12-1)的底部加工有通孔(12-2)，摄像头模块(6)镶嵌在通孔(12-2)内，摄像头模块(6)的底面上沿摄像头的周向均布安装有多个LED灯(5)；

其中一套可充电电池组(10)给LED灯(5)、电机(2)和中枢控制电路模块(8)供电，剩余一套可充电电池组(10)给摄像头模块(6)供电，中枢控制电路模块(8)通过数据线与无线收发模块(7)连接，摄像头模块(6)通过数据线与无线收发模块(7)连接，中枢控制电路模块(8)用于控制LED灯(5)的亮度及电机(2)的转速和转向。

2.根据权利要求1所述的无线可充电腹腔内磁锚定视觉手术机器人，其特征在于：滑槽(4-11)为燕尾槽或倒凸形槽。

3.根据权利要求1或2所述的无线可充电腹腔内磁锚定视觉手术机器人，其特征在于：所述第一圆柱齿轮(4-9)和第二圆柱齿轮(4-10)均为直齿圆柱齿轮。

4.根据权利要求3所述的无线可充电腹腔内磁锚定视觉手术机器人，其特征在于：第一圆柱齿轮(4-9)与第二圆柱齿轮(4-10)的传动比为1:1。