[发明专利]可定制割草区域的机器人割草系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明机器人割草系统，尤其涉及一种可定制割草区域的机器人割草系统及其控制方法。

背景技术

目前市场上主流的机器人割草系统对割草区域边界的识别采用的是边界导线及机器人割草机的边界传感器组件来检测割草区域的边界，如图1所示。在安装目前市场上主流的机器人割草机时，需预先布设边界线10及安装边界线信号发生装置11，机器人割草机12通过自身的边界传感器组件121来检测割草区域边界线10，检测到边界信号后再通过车辆控制单元122来控制机器人割草机12的行为使其转弯从而达到限定割草区域的目的。当这些机器人割草机12需充电时，机器人割草机12将沿着边界线10自动返回到充电站13用弹性金属接触片对接进行充电。

当前的机器人割草系统存在以下问题：其一是其采用边界导线及边界传感器组件来识别割草区域边界，布设边界导线后就相对固定，若要改变割草区域必须重新布设边界导线才行，不能随时定制割草区域、不能个性化定制割草路径；其二是当前的机器人割草系统无远程控制功能。其三是在返回充电过程中，机器人割草机只能沿边界线返回，不能在割草区域的任何一地方以最短的路径返回充电站。其四是在当前的机器人割草系统，其充电的对接接头采用的是弹性金属接触片，容易磨损而且容易出现接触不良等现象。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的缺陷，提供一种可定制割草区域的机器人割草系统及其控制方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可定制割草区域的机器人割草系统，包括：至少一个摄像机、控制终端、机器人割草机和本地路由器；

所述至少一个摄像机，用于采集割草区域图像并通过所述本地路由器发送给所述控制终端；

所述控制终端，用于控制所述至少一个摄像机采集所述割草区域图像，根据至少一个所述割草区域图像规划生成与定制割草区域对应的割草区域环境图及相应的空间坐标系，所述割草区域环境图中标识出所述机器人割草机的第一空间坐标(X1,Y1)；还用于根据用户输入的第一控制指令控制所述机器人割草机工作，并通过监测所述第一空间坐标(X1,Y1)在所述空间坐标系中的位置变化实现对所述机器人割草机工作状态的监控。

优选地，还包括无线充电站，所述机器人割草机包括与所述无线充电站配合以实现充电的电磁感应充电模块；所述控制终端规划生成的所述割草区域环境图中还标识出所述无线充电站的第二空间坐标(X2,Y2)，所述控制终端或所述机器人割草机根据所述第二空间坐标(X2,Y2)与所述第一空间坐标(X1,Y1)形成最短的充电路径，所述机器人割草机根据接收到的第二控制指令控制所述机器人割草机依所述最短的充电路径行进。

优选地，所述机器人割草机还包括用于检测电池状态并在电源不足时触发所述第二控制指令的电池管理模块。

优选地，所述无线充电站包括用于无线充电以产生高频交变磁场的功率逆变模块和与所述功率逆变模块相连的第二控制模块。

优选地，所述机器人割草机还包括第一控制模块、与所述第一控制模块相连的用于割草的切割模块、与所述第一控制模块相连的用于推动所述机器人割草机行进的推进模块、与所述第一控制模块相连的无线通讯模块；所述第一控制模块与所述电磁感应充电模块和所述电池管理模块相连。

优选地，所述控制终端包括与本地路由器通讯相连的本地终端。

优选地，所述控制终端包括远程终端，所述远程终端通过云服务器与所述本地路由器通讯相连。

本发明还提供一种可定制割草区域的机器人割草系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S11：采集至少一个割草区域图像；

S12:根据所述至少一个割草区域图像规划与定制割草区域对应的生成割草区域环境图及相应的空间坐标系，所述割草区域环境图中标识出机器人割草机的第一空间坐标(X1,Y1)；

S13:接收用户输入的控制第一控制指令以控制所述机器人割草机工作；

S14:监测所述第一空间坐标(X1,Y1)在所述空间坐标系中的位置变化实现对所述机器人割草机工作状态的监控。

优选地，还包括如下步骤：

S15:在所述割草区域环境图中标识出无线充电站的第二空间坐标(X2,Y2)；

S16：根据所述第二空间坐标(X2,Y2)与所述第一空间坐标(X1,Y1)形成最短的充电路径；

S17：根据接收到的第二控制指令控制所述机器人割草机依所述充电路径行进。

优选地，还包括如下步骤：