[发明专利]网络化控制系统丢包补偿装置及方法

权利要求书

1.一种网络化控制系统丢包补偿方法，包括以下步骤：

步骤一、基于参数估计算法，在每个采样时刻利用被控对象的输出数据与控制数据建立等价数据模型；

步骤二、基于所述等价数据模型以及一定的控制律，利用参考输入信号与被控对象的输出数据得到控制增量预测值序列；

步骤三、根据前向通道与反向通道的随机丢包的情况从所述控制增量预测值序列中选择一个值作为确定的控制增量，利用所述控制增量得到控制信号并施加于被控对象进行丢包补偿；其中，

在步骤一中，根据以下参数估计算法建立等价数据模型：

φ^(k)=φ^(k-1)+ηΔu(k-1)μ+Δu(k-1)2(Δy(k)-φ^(k-1)Δu(k-1))]]>

φ^(k)=φ^(0),|φ^(k)|≤ϵor|Δu(k-1)|≤ϵor sign(φ^(k))≠sign(φ^(0))]]>

式中，为k时刻的伪偏导数φ(k)的估计值；Δu(k-1)为被控对象在k-1时刻的控制增量；Δy(k)为被控对象在k时刻的输出增量；μ，η和ε为常数，为的初始值，sign(·)为符号函数。