[发明专利]机器人手术系统

说明书

根据本发明的机器人手术系统的一个方面包括具有至少一个机器人(201；1101，1102，1103)的机器人组和具有至少一个通过机器人组引导的器械(1；101；205；901；1104，1105，1106)的器械组，所述器械具有器械壳体，器械壳体包括至少一个驱动单元壳体部(2；102；206；902，915)，所述驱动单元壳体部具有用于收纳驱动单元的空腔，其中，驱动单元壳体部具有：封闭件(5；105；213；916)，用于无菌地密封空腔的插入口；和动态无菌屏障件(8；19；119；211；920)，用于无菌地限定空腔的边界，并且可以透过该无菌屏障件激活传动器组，和/或为了将器械壳体连接在机器人组上，驱动单元相对于器械杆的纵轴线是侧向错开的。

本申请是申请人库卡实验仪器有限公司的国际申请日为20130425、进入中国国家阶段日期为2014年12月24日的、发明名称为“机器人手术系统”、中国国家申请号为201380033455.7(国际申请号为PCT/EP2013/001252)的PCT进入中国的发明申请的分案申请。

技术领域

本发明的一个方面涉及一种机器人手术系统，其具有机器人组和器械组，该器械组包括至少一个通过机器人组引导的器械；一种这样的器械组；以及一种装配这种机器人手术系统或这种器械组的方法。

背景技术

手术器械应该是尽可能无菌的。但另一方面，机器人和驱动器受制于例如润滑剂、从动端等而很难以被除菌。

一种方法是将器械本身设计为无驱动的，并通过与其相连接的机器人致动，例如通过远程操作使末端执行器移动，例如钳子、剪刀等。无驱动的器械本身能够被很容易地除菌。具有器械驱动器的非无菌机器人可以被静态无菌的屏障所包围。专利文献EP 1015068A1提出了一种固定在机器人的无菌外罩上的适配器，器械驱动器被机械地引导通过该适配器。

如果也如在本发明中所描述的情况那样，将驱动器集成在器械中，则可以有利地使用紧凑的机器人，因为可以不再考虑引导器械驱动器通过。

但是通常会因此引起很多问题：首先，具有集成驱动器的器械要比无驱动的器械更大。这可能会使操作更加困难，尤其是在具有多个协作的机器人时。其次，通常不能或难以被除菌的驱动器不再被机器人的无菌外罩所覆盖。

发明内容

本发明的这一方面的目的在于提出一种能够解决至少一个前述问题的或者更好的机器人手术系统。

本发明的目的通过一种机器人手术系统实现，其包括：具有至少一个机器人的机器人组，和根据本发明的、具有至少一个通过机器人组引导的器械的器械组。

根据本发明的用于机器人手术系统的器械组包括：至少一个具有器械杆的器械，所述器械杆用于部分地插入患者体内；具有至少一个传动器的传动器组，用于激活所述器械杆的自由度，特别是末端执行器的自由度；模块化驱动单元，用于激活所述传动器组；和具有至少一个传动器壳体部的器械壳体，所述传动器组的至少一部分设置在所述传动器壳体部上；和至少一个驱动单元壳体部，所述驱动单元壳体部具有空腔，用于收纳所述驱动单元，其中，所述驱动单元壳体部具有：封闭件，用于无菌地密封所述空腔的插入口；和动态无菌屏障件，用于无菌地限定所述空腔的边界，越过该边界可以激活所述传动器组。

在根据本发明的器械组中，传动器壳体部和驱动单元壳体部可松脱地或持久地彼此连接，特别是彼此一体化地构成。以及设有至少两个所述传动器壳体部或所述驱动单元壳体部，用于有选择地与所述传动器壳体部和所述驱动单元壳体部中的另一个相连接。

在根据本发明的器械组中，设有至少两个具有不同的编码、特别是机械编码的驱动单元和/或驱动单元壳体部。其中，所述动态无菌屏障件可松脱地或持久地与所述传动器壳体部和/或所述驱动单元壳体部相连接。