[发明专利]基于认知规律的时空轨迹融合方法及路网拓扑生成方法

权利要求书

1.一种基于认知规律的时空轨迹融合方法，其特征在于：包括以下步骤，

步骤1，若当前的新轨迹与融合前轨迹之间存在部分重合，在轨迹分离处打断，得到待融合的两条相似轨迹段，新轨迹中重合轨迹部分以外的直接添加到融合前轨迹中，然后进入步骤2；若当前的新轨迹与融合前轨迹之间不存在部分重合，判断当前的新轨迹与融合前轨迹之间是否存在交点，若存在则在交点处打断并记录，将新轨迹添加到融合前轨迹中后进入步骤4，若不存在，则直接将新轨迹添加到融合前轨迹中后进入步骤4；

步骤2，进行基于两条相似轨迹段约束的Delaunay三角形构网，包括以下子步骤，

步骤2.1，定义新添加的轨迹线上轨迹点的权重值为1，融合前轨迹线上轨迹点的权重值与生成该轨迹线的轨迹线数目n相等；

步骤2.2，判断两条相似轨迹段是否存在相交部分，若存在，在交点处打断并记录交点，进入步骤2.3，若不存在则直接进入步骤2.3；

步骤2.3，依据Delaunay构网的准则，以两条相似轨迹段的轨迹点为基础构造Delaunay三角网；

步骤3，进行两条相似轨迹段的融合，包括分析Delaunay三角网中各三角形相互之间边与边的邻接关系，根据邻接关系分别生成各三角形的相应融合线段，依次连接各三角形的相应融合线段，并记录方向和经验权值，得到基于Delaunay三角网的融合后轨迹段；

所述根据邻接关系分别生成各三角形的相应融合线段实现方式为，对于与其他三角形有两条邻接边的三角形，相应融合线段是两条邻接边的权值比分割点的连线，对于与其他三角形只有一条邻接边的三角形，相应融合线段是邻接边的权值比分割点与其相对的端点的连线；所述权值比分割点求取方式如下，

权值比分割点P是由两端点A、B计算得出，

$\left\{\begin{array}{c}{X}_P=(X_A\×T_A+X_B\×T_B)/(T_A+T_B)\\ Y_P=(Y_A\×T_A+Y_B\×T_B)/(T_A+T_B)\end{array}\right)$

T_P＝T_A+T_B

其中，X_I、Y_I和T_I分别代表点I的x坐标、y坐标和权重值，I取P、A和B；

步骤4，当还有未处理的新轨迹时，将当前的融合后轨迹线作为融合前轨迹线，返回步骤1继续融合，直到所有新轨迹参与融合为止，根据所有轨迹线参与融合的结果生成路网。

2.一种根据权利要求1所述基于认知规律的时空轨迹融合方法实现的路网拓扑生成方法，其特征在于：每当在当前的新轨迹与融合前轨迹之间存在部分重合，在轨迹分离处打断时进行拓扑点提取，最后根据步骤4所得路网基于拓扑点提取结果生成道路拓扑图；所述拓扑点提取实现如下，

如果新轨迹上轨迹分离点与融合前轨迹上已存的拓扑点的位置相近，则直接计算该轨迹分离点与已存拓扑点所构成线段的权值比分割点为新的拓扑点，来替代已存的拓扑点；

否则，设两条轨迹上轨迹分离点分别是A₁和A₂，融合前轨迹上在轨迹分离点之后为非相似轨迹段1，新轨迹在轨迹分离点之后为非相似轨迹段2，取线段A₁A₁的权值比分割点M点为拓扑点，将非相似轨迹段1上的轨迹分离点的下一点N以及非相似轨迹段2上的轨迹分离点的下一点Q分别与M点相连。