[发明专利]一种六轴机械手

权利要求书

1.一种六轴机械手，其特征在于：所述六轴机械手包括底座(1)，活动安装在所述底座(1)上的转盘(2)，铰接在所述转盘(2)上的下臂(3)，铰接在所述下臂(3)上的上臂(4)以及铰接在所述上臂(4)上的操作部件(5)，所述下臂(3)与所述上臂(4)之间设置有连杆(6)，所述连杆(6)的一端铰接在所述下臂(3)上，另一端铰接在所述上臂(4)上。

2.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于：所述底座(1)上设置有驱动所述转盘(2)旋转的第一电机(7)。

3.根据权利要求2所述的六轴机械手，其特征在于：所述第一电机(7)通过第一减速器(8)与所述转盘(2)连接。

4.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于：所述转盘(2)与所述下臂(3)的铰接处设置有驱动所述下臂(3)绕所述转盘(2)与所述下臂(3)之间的铰接轴线转动的第二电机。

5.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于：所述上臂(4)上设置有驱动所述上臂(4)绕其轴线自转的第三电机(10)。

6.根据权利要求5所述的六轴机械手，其特征在于：所述第三电机(10)通过第二减速器(11)与所述上臂(4)连接。

7.根据权利要求6所述的六轴机械手，其特征在于：所述第二减速器(11)铰接在所述下臂(3)上，所述连杆(6)铰接在所述第二减速器(11)上。

8.根据权利要求1所述的六轴机械手，其特征在于：所述操作部件(5)上设置有驱动所述操作部件(5)绕所述部件(5)与所述上臂(4)之间的铰接轴线旋转的第四电机(12)。