[发明专利]一种万向行走机构

说明书

技术领域

本发明涉及一种行走轮，特别涉及一种万向行走机构。

背景技术

传统的行走机构均为转向轮平行转向模式，这种转向模式存在以下不足：1、转向半径大，不适合在狭窄空间内使用；2、机动性能差，不够灵活，必须先转向再改变行走方向，特别是对于高自动化智能化的探测器具，灵活性和机动性是非常重要的；3、在位置受限时转向掉头，需要反复进出，浪费时间且操控性差，且需要熟练的操作技术。

发明内容

【1】要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是提供一种操作简单，能实现任一方向运动且换向无需转向的万向行走机构。

【2】解决问题的技术方案

本发明提供一种万向行走机构，包括机械结构和控制系统，所述机械结构包括载物平台1，所述载物平台1的下底面周向均布有至少三个行走轮2及用于驱动所述行走轮2转动的电机3，每个所述电机3上均连接有一用于控制电机转速的控制线路板4，所述控制线路板4与控制器连接；所述行走轮2的侧壁周向均布有小滚轮21，所述小滚轮21的转动轴线垂直于所述行走轮2的转动轴线；由于小滚轮的滚动轴线垂直于行走轮的滚动轴线，因此，行走轮可以做任意方向运动(类似于受力分解)，工作时，每个电机分别控制一个行走轮，当需要换向时，通过控制行走轮之间的转速差实现换向，当运动方向垂直于其中一个行走轮时，该行走轮停止，而该行走轮上的小滚轮转动；当运动方向平行于其中一个行走轮时，该行走轮转动，而该行走轮上的小滚轮停止；在其他运动方向上时，行走轮和小滚轮均转动。

进一步的，所述行走轮2的侧壁沿轴线方向设置有至少两排轴向滚动轮，所述轴向滚动轮包括周向均布在所述行走轮侧壁、且转动轴线垂直于所述行走轮2的转动轴线的小滚轮21，相邻两排所述轴向滚动轮上的小滚轮交错设置。

进一步的，所述行走轮2包括大滚轮22和连接法兰23，所述大滚轮22至少为两个且通过所述连接法兰23固定连接，所述大滚轮22的侧壁周向均布有小滚轮安装槽221，相邻两所述大滚轮22上的小滚轮安装槽交错设置，所述小滚轮21转动地安装在所述小滚轮安装槽内。

进一步的，所述小滚轮安装槽的两侧壁开设有同轴的安装孔，所述小滚轮21的两端设有转轴，所述转轴套设在所述安装孔内。

进一步的，所述小滚轮21为中间粗、两端细的橄榄形球体。

进一步的，还包括一与所述控制器连接的无线接收装置。

进一步的，所述电机3为伺服电机或步进电机。

进一步的，所述载物平台为等边三角形，所述行走轮为三个且分别安装在所述载物平台的三个角上。

【3】有益效果

本发明万向行走机构，周向设置若干滚轮，并在滚轮上设置小滚轮，通过控制滚轮之间的转速差实现任意角度换向和行走；具有以下优点：

1、操作简单，无需熟练的技术即能完成换向和行走；

2、转动半径小，可在狭小空间内使用；

3、机动性能好，灵活性高，无需转向即能改变行走方向，适用于各高自动化、智能化的探测设备。

附图说明

图1为本发明万向行走机构的结构示意图；

图2为本发明万向行走机构另一角度结构示意图；

图3为本发明万向行走机构行走轮的结构示意图；

图4为本发明万向行走机构行走轮的爆炸图。

具体实施方式

下面结合附图，详细介绍本发明实施例。