[发明专利]一种基于参考模型自适应的惯量比调节方法

权利要求书

1.一种惯量比调节方法，该方法包括以下步骤：

（1）测量伺服电机的实际角速度ω₂，与参考模型的期望目标角速度ω₁做差，求出两者的差值Δω；

（2）将Δω输入到自适应控制器，经过自适应控制器的调节，输出转矩补偿值ΔT；

（3）伺服驱动器的速度调节器给定值Te加上/减去转矩补偿值ΔT，获得的差值输入到转矩调节器，然后将转矩调节器的输出值加上/减去负载转矩T_L，获得伺服电机的转矩调节量，对伺服电机进行调节；

（4）重复上述步骤（1）至步骤（3），直到获得期望的惯量比。

2.如权利要求 1 所述的一种惯量比调节方法，其特征在于：

所述惯量比调节方法是基于参考模型自适应的，所述参考模型的形式不固定，包括拥有转矩输入和转速输出的控制模型。

3.如权利要求 2 所述的一种惯量比调节方法，其特征在于：

所述参考模型的传递函数可以是

ω₁(s) =ω₂ (s)×J_M /J₁–ΔT(s)/(J₁s)

其中，J_M为伺服电机的转动惯量，J₁为期望的电机转动惯量。

4.如权利要求 2 所述的一种惯量比调节方法，其特征在于：

所述参考模型可以是带摩擦特性和非线性特性的电机模型。

5.如权利要求1所述的一种惯量比调节方法，其特征在于：

所述自适应控制器用于调节转矩给定值，使电机在系统控制上的等效转动惯量与期望电机模型的惯量保持一致，其传递函数可以是

Κ_cP+Κ_cI/s。

6.如权利要求1所述的一种惯量比调节方法，其特征在于：

所属转矩调节器可以是PI调节器，也可以是滞环控制器和直接转矩控制器。