[发明专利]一种定位移动采集方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及移动采集领域，特别涉及一种定位移动采集方法及装置。

背景技术

在移动采集领域中，通常需要在移动过程中对环境或物体进行数据采集，而随着技术发展，通常要求位置移动具有较高的精度以及较快的速度，并要求位置移动与数据采集能够精确同步，如果位移精度不高将会造成采集不到所需位置的数据，而同步精度不高，那么将会使得在某些移动位置没有采集到所需的数据，或者本应属于同一移动位置的各种采集数据实际上是在不同位置上进行采集得到的。此外，在现有实现方式中，通常会牺牲速度来提高位移的精度。因此，如何在保证位移精度的同时提高位移的速度是移动采集领域的一个难题。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明提供一种定位移动采集方法及装置，以简化了指令，提高了移动的速度和效率，同时确保了移动的精确度和数据采集的同步性。

本发明的技术方案如下：

本发明提供的一种定位移动采集方法，包括：

一种定位移动采集方法，其中，所述方法包括：

步骤1：获取Z向定位位置z；

步骤2：设置X向移动步长λ_x、Y向移动步长λ_y；

步骤3：根据所述λ_x、λ_y生成X向位移点集合{x_i}和Y向位移点集合{y_j}，其中，0≤i≤m，0≤j≤n；m、n由相应移动步长和移动物形状决定；

步骤4：初始化j＝0；

步骤5：发出移动至z处的移动指令；

步骤6：判断j≤n是否成立，若成立，则进入步骤7，否则结束；

步骤7：发出移动至(y_j，z)处的移动指令；

步骤8：发出沿X向遍历位移点x₀…x_m的移动指令，并接收移动物的第0～m条响应信号；当接收第i条响应信号后，发出第i条采集指令；

步骤9：当接收完全部的m条响应信号后，令j＝j+1，然后返回步骤6。

一种定位移动采集装置，其中，所述装置包括：

获取模块，用于获取Z向定位位置z；

设置模块，用于设置X向移动步长λ_x、Y向移动步长λ_y；

位移点生成模块，用于根据所述λ_x、λ_y生成X向位移点集合{x_i}和Y向位移点集合{y_j}，其中，0≤i≤m，0≤j≤n；m、n由相应移动步长和移动物形状决定；

初始化模块，用于初始化j＝0；

第一指令发出模块，用于发出移动至z处的移动指令；

第一判断模块，用于判断j≤n是否成立，若成立，则进入第二指令发出模块；

第二指令发出模块，用于发出移动至(y_j，z)处的移动指令；

遍历模块，用于发出沿X向遍历位移点x₀…x_m的移动指令，并接收移动物的第0～m条响应信号；当接收第i条响应信号后，发出第i条采集指令；

返回模块，用于当接收完全部的m条响应信号后，令j＝j+1，然后返回第一判断模块。

有益效果：本发明提供一种定位移动采集方法及装置，不仅能够通过发出遍历X向位移点的移动指令，使得通过一条指令驱动物体沿X向位移点移动，从而简化了指令，提高了移动的速度和效率，同时确保了移动的精确度和数据采集的同步性；此外，还能够在在指定的Z向进行定位采集，提高了采集的灵活性。

具体实施方式

本发明提供一种定位移动采集方法及装置，为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明一实施例提供了一种定位移动采集方法，包括：

步骤1：获取Z向定位位置z；

首先获取Z轴(Z向)的定位位置，其确定了Z向的目标位置。

步骤2：设置X向移动步长λ_x、Y向移动步长λ_y；

设置X轴移动步长和Y周移动步长，通常可以根据采集的精度确定各个方向的移动步长。采集精度高，则移动步长小，采集精度低，则移动步长大。