[发明专利]一种电动独轮车控制系统

说明书

技术领域

本发明涉及电动独轮车技术领域，尤其涉及一种独轮车控制系统。

背景技术

电动独轮车是一种新型环保的代步工具，使用者将脚放在轮子两侧的踏板上以后，向前倾斜身体即可前进，向后倾斜减速，向左或向右倾斜转弯。

现有的电动独轮车的控制系统均较简单，例如公开号为CN203921102U的中国专利“电动自平衡独轮车控制系统”，其采用电机矢量驱动电路、电流采样电路、DC/DC转换电路等实现电动独轮车的控制，但是其仅涉及电源电路的控制，对于电动独轮车的整体控制系统缺乏论述。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种控制精度高的电动独轮车控制系统。

本发明解决其技术问题采用的技术方案是，提出一种电动独轮车控制系统，其包括：

电源系统，控制系统，角速度传感器，霍尔传感器；所述角速度传感器检测独轮车加速度信号与角速度信号并传递至控制系统，所述控制系统根据加速度信号与角速度信号计算独轮车运行速度给定值；所述霍尔传感器检测独轮车实时运行速度并传递至控制系统，所述控制系统比较实时运行速度与运行速度给定值并输出控制信号至电机。

进一步地，所述控制系统还根据角速度信号与加速度信号判断独轮车是否跌倒，若跌倒则停止电机控制。

进一步地，所述角速度传感器采用MPU6050芯片，所述控制系统采用STM32F103C8T6芯片。

进一步地，还包括角速度信号放大系统与加速度信号放大系统；所述角速度信号放大系统包括SGM8632XS芯片，电阻R33、电阻R34、电阻R32、电阻R35、电阻R36、电阻R30、电阻R31、电阻R28、电阻R29、电阻R27、二极管D5、二极管D6以及电容C11；所述电阻R27一端接入3.3V电压，另一端接入SGM8632XS芯片第五管脚；所述电阻R28、电阻R29串联后一端接入信号输出端另一端接入SGM8632XS芯片第五管脚；所述二极管D5正端接入SGM8632XS芯片第五管脚，负端接入SGM8632XS芯片第六管脚；所述电阻R31一端接地另一端接入SGM8632XS芯片第六管脚；所述电阻R30一端接入二极管D5负极端，另一端接入SGM8632XS芯片第七管脚；所述电容C11一端接地，另一端接入3.3V电压与SGM8632XS芯片第八管脚；所述SGM8632XS芯片第四管脚接地；所述电阻R32一端接入3.3V电压，另一端接入SGM8632XS芯片第三管脚；所述电阻R33、电阻R34串联后一端接入信号输出端另一端接入SGM8632XS芯片第三管脚；所述二极管D6正极端接入SGM8632XS芯片第三管脚，负极端接入SGM8632XS芯片第二管脚；所述电阻R36一端接地，另一端接入SGM8632XS芯片第二管脚；所述电阻R35一端接入SGM8632XS芯片第二管脚，另一端接入SGM8632XS芯片第一管脚；所述SGM8632XS芯片第七管脚、第一管脚均还接入控制系统；