[发明专利]用于对行人在横穿车辆的行车道时的行为进行分类的方法和装置以及车辆的人员保护系统

说明书

本发明涉及一种用于对行人(115)在横穿车辆(100)的行车道(110)时的行为进行分类的方法。所述方法包括读取传感器信号以便检测所述行人(115)和关于所述行人(115)的环境的至少一个环境信息的步骤。在此，所述传感器信号代表所述车辆(100)的至少一个传感器(120)的信号。此外，所述方法还包括求取所述行人(115)与所述至少一个环境信息之间的关系的至少一个物理参量的步骤。最后，所述方法包括在使用所述至少一个物理参量的情况下对所述行人(115)的行为进行分类的步骤。

技术领域

本发明涉及一种用于对行人在横穿车辆的行车道时的行为进行分类的方法、相应的装置、相应的计算机程序产品、相应的存储介质以及人员保护系统。

背景技术

为了实现主动行人保护系统，通常需要行人运动的预测，也就是在将来时刻有危险的行人的可能的停留区域的估计。基于这样的估计可以决定是否起动紧急制动或紧急避让，以便避免即将来临的事故。

发明内容

在该背景下，借助在此描述的方案提出根据本发明的用于对行人在横穿车辆的行车道时的行为进行分类的方法和装置、相应的计算机程序产品、相应的存储介质以及人员保护系统。有利的构型产生于以下说明。

本方案实现一种用于对行人在横穿车辆的行车道时的行为进行分类的方法，其中，所述方法包括以下步骤：

读取传感器信号，以便检测所述行人和关于所述行人的环境的至少一个环境信息，其中，所述传感器信号代表所述车辆的至少一个传感器的信号；

求取所述行人与所述至少一个环境信息之间的关系的至少一个物理参量；以及

在使用所述至少一个物理参量的情况下对所述行人的行为进行分类。

可以将行人理解为停留在车辆的行车道的区域中的人员。基于行人的行为可以推断行人在行车道的区域中的可能的运动或运动方向。例如可以将行人的行为理解为行人的注意力的或准备合作的程度。例如可以将行车道理解为由车辆行驶的单车道的或多车道的道路。尤其可以将车辆理解为机动车，例如轿车、载重货车或摩托车。行人和行人的环境可以借助于车辆的传感器检测。将行人的环境可以理解为行车道的对于行人也或对于车辆驾驶员至少部分可见或可达到的区域。在此，除行车道以外，对象—如停放的车辆和行驶的车辆或其他障碍物例如树木或交通环岛也可以属于环境。术语环境并不限于行车道，而是所有对象和其他元素，如线和路边石边沿也可以属于环境。在使用传感器的情况下检测的、环境的特征或元素可以通过环境信息代表。环境信息可以通过电信号或机器可读的数据表示。因此，环境信息可以由适合的装置再处理。环境例如涉及车辆的前方地带，其中，行人可以停留在该前方地带的区域中。例如可以将传感器理解为车辆的朝前方地带定向的摄像机。可以将环境信息理解为关于环境的信息，所述信息对于行人行为的估计是重要相关的。例如环境信息可以代表障碍物、自由面或其他对象，例如在行人环境中的另外的行人或另外的车辆也或路边石边沿的和道路标记的走向。在行人与环境信息之间可以存在关系。可以将所述关系理解为空间上的、时间上的或时空上的关系，其可以通过相应的物理参量表达。例如可以将物理参量理解为速度、加速度、距离或时间段的测量值。

本方案所基于的认识在于，可以将来自行人环境的信息用于确定行人在横穿行车道时的可能的行为。

例如可以基于这样确定的行为来实施可能的行人运动的可靠预测。

这样的前后关系有关的预测例如也可以在使用直接分配给行人的特征的情况下实施。

这些信息或特征例如可以从车辆的视频环境传感机构的、尤其是向前定向的立体视频摄像机的数据中确定。

因此，相比于常规方法可以提高预测的利用并且尤其在车辆紧急避让的情况下降低错误触发率。