[发明专利]机械式灵巧对接锁死机构

权利要求书

1.机械式灵巧对接锁死机构，其特征在于：包括对接杆和目标体(3)，对接杆固定在水下机器人的壁面上，目标体(3)漂浮在水中，对接杆由相互连接的机械臂(2)和对接头(1)组成，目标体(3)由圆锥套筒(4)、拉爪(7)、触发杆和销块(9)组成，通过目标体完成对对接头(1)的捕获和锁死；

所述圆锥套筒(4)固定在目标体前端，触发杆设置在圆锥套筒(4)后方，所述触发杆是由触发杆外套筒(6)和触发杆内杆(8)组成的套筒式结构，触发杆内杆(8)末端边缘设置有斜面，销块(9)与触发杆的轴向垂直设置，销块(9)上套有销块弹簧(13)，销块(9)底部通过滚轮(12)与触发杆内杆(8)末端斜面滑动接触；触发杆外套筒(6)上套有主压弹簧(10)，主压弹簧(10)一端支撑在目标体外壳(5)上，另一端与触发杆外套筒(6)上的凸台相抵；拉爪(7)中部与触发杆外套筒(6)铰接，拉爪(7)尾部通过环形弹簧(11)收拢固定，拉爪(7)前部张开与圆锥套筒(4)位置对应；

当对接头(1)接触到目标体(3)后，对接头(1)前端沿圆锥套筒(4)的锥面移动至触发杆，撞击触发杆内杆(8)，销块(9)滚轮沿触发杆内杆(8)末端斜面滑动带动销块被推开，主压弹簧(10)弹性势能释放推动整个触发杆沿目标体内腔移动，同时带动拉爪(7)沿目标体外壳(5)中的固定形面移动，拉爪(7)前部合拢夹持住对接头(1)。

2.根据权利要求1所述的机械式灵巧对接锁死机构，其特征在于：所述对接头(1)为八棱柱体，拉爪(7)由四片爪片组成；四片爪片的形状与对接头棱柱对应。

3.根据权利要求2所述的机械式灵巧对接锁死机构，其特征在于：所述对接头(1)八棱柱体头部设置有锥面，机械臂(2)与对接头(1)通过螺钉连接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的机械式灵巧对接锁死机构，其特征在于：所述机械臂(2)为单关节旋转机构。

5.根据权利要求1-3任一项所述的机械式灵巧对接锁死机构，其特征在于：所述圆锥套筒(4)通过螺孔固定在目标体(3)的前端。

6.根据权利要求1-3任一项所述的机械式灵巧对接锁死机构，其特征在于：所述目标体(3)整体为圆筒形。

7.根据权利要求1-3任一项所述的机械式灵巧对接锁死机构，其特征在于：所述销块(9)通过外套销块弹簧(13)固定于目标体外壳(5)形成的销槽内。

8.根据权利要求1-3任一项所述的机械式灵巧对接锁死机构，其特征在于：所述触发杆内杆(8)由前后两部分组成，两部分通过螺纹连接。