[发明专利]一种纹理实时采集在线映射的方法和系统

权利要求书

1.一种纹理实时采集在线映射的方法，其特征在于，包括：

步骤S1，生成待映射对象的三维模型；

步骤S2，通过无线连接设备实时获取所述待映射对象的第一张纹理影像；

步骤S3，在所述三维模型和所述第一张纹理影像上，人工选取若干数量的控制点对；

步骤S4，根据所述控制点对解算直接线性变换模型得到纹理映射模型；

步骤S5，根据所述纹理映射模型将所述第一张纹理影像映射到所述三维模型上；令k＝2；

步骤S6，通过无线连接设备实时获取所述待映射对象的第k张纹理影像，将其作为右片；

从已经映射过的k-1张纹理影像中选取一张与所述第k张纹理影像相关性最大的纹理影像，将其作为合法影像对左片，将合法影像对左片和右片组成合法影像对；

步骤S7，将所述合法影像对进行SIFT匹配，从所述合法影像对中提取同名点对；

步骤S8，根据同名点对和合法影像对左片解算右片的纹理映射模型，并根据所述纹理映射模型将所述右片映射到所述三维模型上；

步骤S9，判断所有纹理影像是否全部完成纹理映射，若否，令k＝k+1返回执行步骤S6；否则，结束处理。

2.根据权利要求1所述的纹理实时采集在线映射的方法，其特征在于，所述步骤S1是通过激光扫描或计算机视觉技术生成待映射对象的三维模型。

3.根据权利要求1所述的纹理实时采集在线映射的方法，其特征在于，所述步骤S6包括：

步骤S61，获取所述待映射对象的第k≥2张纹理影像，将其作为候选影像对右片；

从已经映射过的k-1张纹理影像中遍历选取一张纹理影像，将其作为候选影像对左片，将候选影像对左片和右片组成候选影像对；

步骤S62，将所述候选影像对进行SIFT匹配，从所述候选影像对中提取n对同名点对；

步骤S63，根据如下公式，计算n对同名点的惯性矩(I_X，I_Y)和惯性积(I_XY)：

IX=Σi=1nyi2IY=Σi=1nxi2IXY=Σi=1nxiyi;]]>

其中，x_i，y_i(i＝1，2..n)表示二维点坐标，I_X表示x轴的惯性矩，I_Y表示y轴的惯性矩，I_XY表示x轴、y轴惯性积；

步骤S64，根据如下公式，计算n对同名点的主惯性轴α₀和主惯性矩

tg2α0=-2IXYIX-IYIx0Iy0=IX+IY2±(IX-IY2)2+IXY2;]]>

其中，α₀表示主惯性轴，表示主惯性矩；

步骤S65，根据如下公式，计算n对同名点到主惯性轴α₀距离的标准差作为n对同名点的离散度d_s：

d‾=Σi=1ndinds=Σi=1n(di-d‾)2n;]]>

其中，d_i表示第i个同名点到α₀的距离，表示n个距离的平均值，d_s表示离散度；

步骤S66，比较计算出的k-1个离散度d_s，选取离散度最大的纹理影像作为合法影像对左片，将所述合法影像对左片与右片组成合法影像对。