[发明专利]一种三支链六自由度机器人有效
| 申请号： | 201510026274.2 | 申请日： | 2015-01-19 |
| 公开（公告）号： | CN104608118A | 公开（公告）日： | 2015-05-13 |
| 发明（设计）人： | 刘冰清;万媛 | 申请（专利权）人： | 天津智达机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王利文 |
| 地址： | 300401 天津市北辰区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 三支链六 自由度 机器人 | ||
【权利要求书】：
1.一种三支链六自由度机器人，包括动平台和固定平台，其特征在于：在动平台与固定平台之间安装有三个结构相同的支链，每个支链均包括连杆电机、两个连杆、连接套和四连杆组件，第一连杆的一端与连杆电机相连接，第一连杆的另一端与第二连杆采用球铰副相连接，第二连杆与动平台之间采用球铰副连接，第二连杆与连接套采用移动副连接；四连杆组件包括上部杆件、两个驱动杆及两个驱动杆电机，上部杆件两端分别与两个驱动杆相连接，两个驱动杆分别与两个驱动杆电机相连接，上部杆件与连接套采用球铰副相连接。
2.根据权利要求1所述的一种三支链六自由度机器人，其特征在于：所述连杆电机通过电机支架固装在固定平台上，该连杆电机与第一连杆采用销轴方式相连接。
3.根据权利要求1所述的一种三支链六自由度机器人，其特征在于：所述驱动杆电机均通过电机支架固装在固定平台上，驱动杆电机与驱动杆采用销轴方式相连接。
4.根据权利要求1所述的一种三支链六自由度机器人，其特征在于：上部杆件两端与两个驱动杆分别通过销轴相连接。
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