[发明专利]抑制三轴惯性传感器的共模误差及相干噪声的方法与设备

权利要求书

1.一种抑制三轴惯性传感器的共模误差及相干噪声的方法，其特征在于，将两个三轴惯性传感器上下左右均反向地堆叠在同一位置，分别采集两个三轴惯性传感器在同一时刻的测量值，然后将两个三轴惯性传感器的测量值作差、求平均，得到抑制共模误差及相干噪声后的测量值。

2.根据权利要求1所述的抑制三轴惯性传感器的共模误差及相干噪声的方法，其特征在于，以堆叠的两个三轴惯性传感器的中心为原点，建立XYZ坐标系，两个三轴惯性传感器在同一时刻的测量值，在X轴、Y轴、Z轴方向的测量值为异号，把两个三轴惯性传感器在同一时刻的X轴、Y轴、Z轴方向的测量值进行作差、求平均，得到抑制共模误差及相干噪声后的测量值。

3.根据权利要求1所述的抑制三轴惯性传感器的共模误差及相干噪声的方法，其特征在于，测量值包括真实数值、误差值、相干噪声；将两个三轴惯性传感器在同一时刻的瞬时测量值作差，将共模误差抵消，真实数值加倍。

4.根据权利要求3所述的抑制三轴惯性传感器的共模误差及相干噪声的方法，其特征在于，在忽略相干噪声的前提下，将加倍的真实数值求平均，得到消除共模误差后的真实数值。

5.根据权利要求1所述的抑制三轴惯性传感器的共模误差及相干噪声的方法，其特征在于，分别单独对两个三轴惯性传感器进行测量值读取，并且保存在不同寄存器中，保证采集测量值的同步性。

6.一种实现抑制三轴惯性传感器的共模误差及相干噪声的方法的读取设备，其特征在于，根据权利要求1至5任一项所述的抑制三轴惯性传感器的共模误差及相干噪声的方法，将两个三轴惯性传感器上下左右均反向地堆叠在同一位置，分别采集两个三轴惯性传感器在同一时刻的测量值，两个三轴惯性传感器分别连接一个读取器与寄存器，然后将测量值发送到上位机进行作差、求平均，得到抑制共模误差及相干噪声后的测量值。