[发明专利]矿用皮带运输机巡检机器人控制系统和控制方法

权利要求书

1.一种矿用皮带运输机巡检机器人控制系统，其特征在于：该控制系统由PLC控制箱和皮带运输机巡检机器人装置构成，PLC控制箱包括：西门子S7-200CN系列PLC、轴编码器、PC显示器、防爆开关、停车开关、过卷限位开关；皮带运输机巡检机器人装置包括：机器人本体、音频传感器、烟雾传感器、红外温度传感器一、红外温度传感器二、摄像机一、摄像机二、摄像机三；音频传感器、烟雾传感器、红外温度传感器以及摄像机安装在机器人本体上，负责采集皮带机工作环境中的声音、烟雾、温度以及视频图像信号，其输出的数据信息被编码压缩后，通过无线通讯的方式传送到PLC控制箱；轴编码器、防爆开关、停车开关和过卷限位开关的信号通过输入/输出接口与PLC相连，PLC与PC显示器通过工业以太网方式相连。

2.如权利要求1所述的矿用皮带运输机巡检机器人控制系统，其特征在于所述PLC控制箱通过系统控制软件实现皮带运输机巡检机器人系统的控制功能，系统控制软件采用模块化程序设计且包括：音视频控制程序模块、机器人本体牵引系统控制程序模块、皮带机运行控制程序模块和中断程序模块；所述音视频控制程序模块包括录像、静音、图像切换、PC关机/重启、摄像机前转和后转功能。

3.一种权利要求1所述矿用皮带运输机巡检机器人控制系统的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：首先初始化各寄存器，进行中断参数设置，设置时基中断并使能，关联中断程序，初始化高速计数器和以太网模块；

步骤二：进行输入信号的采集，将采集到的各输入信号读取到过程映像输入寄存器中；

步骤三：根据输入信号的不同转入相应功能的程序模块；

步骤四：执行完各部分功能程序模块后，刷新过程映像输出寄存器，输出结果；

步骤五：判断PLC是否停止运行，如果PLC停止运行，则程序退出；否则，返回到步骤二进行输入信号的采集，并循环执行以上步骤。

4.如权利要求3所述的矿用皮带运输机巡检机器人控制系统的控制方法，其特征在于，在程序循环执行的任意点，当定时时间到，则触发中断，执行关联中断程序，通过采集轴编码器转动方向，实时获取机器人本体的实际运行方向。