[发明专利]使用颜色编码结构的相机标定方法及装置

权利要求书

1.一种相机标定方法，包括：

从相机接收图像(10)，在所述图像中捕获结构；

确定与所述图像中的所述结构相关联的多个坐标点(11)；以及

使用所述坐标点执行相机标定(12)；

其特征在于：

所述被捕获的结构是包括在不同颜色通道中的至少两组图案的颜色编码结构。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

区分所述颜色编码结构的所述至少两组图案(13)；以及

分别确定所述颜色编码结构的每组图案的坐标点子集(11)。

3.如权利要求1所述的方法，其中所述颜色编码结构包括在不同颜色通道中的两组图案，所述两组图案中的每一组分别是一束平行条带。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述两束平行条带正交。

5.如权利要求3所述的方法，进一步包括：

区分所述颜色编码结构的所述两组图案(13)；以及

分别确定所述颜色编码结构的每组图案的坐标点子集(11)。

6.如权利要求5所述的方法，其中，对于每组图案，所述坐标点子集沿所述平行条带束的侧边设置。

7.如前述权利要求中的任一项所述的方法，进一步包括：

从相机接收多个图像(10)，以及确定每个图像的多个坐标点(11)。

8.如前述权利要求中的任一项所述的方法，进一步包括：细化与所述颜色编码结构相关联的所述多个坐标点的确定(14)。

9.如前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述颜色编码结构是颜色编码图。

10.一种相机标定装置，包括：

图像接收单元(31)，所述图像接收单元(31)被配置为从相机接收图像，在所述图像中捕获结构；以及

相机标定单元(32)，所述相机标定单元(32)被配置为确定与所述图像中的所述结构相关联的多个坐标点，并且使用所述坐标点执行相机标定；

其特征在于：

所述被捕获的结构是包括在不同颜色通道中的至少两组图案的颜色编码结构。

11.如权利要求10所述的装置，其中所述相机标定单元(32)被配置为区分所述颜色编码结构的所述至少两组图案，并且分别确定所述颜色编码结构的每组图案的坐标点子集。

12.如权利要求10或11所述的装置，其中所述相机标定单元(32)被配置为细化与所述颜色编码结构相关联的所述多个坐标点的确定。

13.一种在其中存储了用于相机标定的指令的计算机可读存储介质，当所述指令被计算机执行时，使得所述计算机：

从相机接收图像，在所述图像中捕获结构；

确定与所述图像中的所述结构相关联的多个坐标点；以及

使用所述坐标点执行相机标定；

其特征在于：

所述被捕获的结构是包括在不同颜色通道中的至少两组图案的颜色编码结构。