[发明专利]一种自行走焊接机

权利要求书

1.一种自行走焊接机，其特征在于，包括架体，所述架体内设有控制系统，架体上设有：

第一齿条及第二齿条，所述第一齿条的两端及第二齿条的两端均设有支脚，每一个支脚上设有与控制系统相连的电磁铁，第一齿条及第二齿条均通过行走机构与架体相连，该行走机构与控制系统相连，通过所述行走机构可使第一齿条及第二齿条分别相对架体运动，使自行走焊接机行走，所述第一齿条及第二齿条之间还设有与控制系统相连的第一旋转机构，通过所述第一旋转机构可使第一齿条相对第二齿条旋转；

第一悬臂，所述第一悬臂的一端通过第二旋转机构与架体相连，该第二旋转机构与控制系统相连，通过所述第二旋转机构可使第一悬臂相对架体在水平面及竖直面内旋转，第一悬臂的另一端通过与控制系统相连的第三旋转机构与第二悬臂相连，通过所述第三旋转机构可使第二悬臂相对第一悬臂旋转，第二悬臂的自由端设有与控制系统相连的焊枪。

2.根据权利要求1所述的自行走焊接机，其特征在于，所述行走机构包括行走电机，该行走电机的输出轴连接有行走齿轮，与第一齿条连接的行走机构的行走齿轮与第一齿条啮合，与第二齿条连接的行走机构的行走齿轮与第二齿条啮合。

3.根据权利要求1所述的自行走焊接机，其特征在于，所述第二悬臂的自由端还设有与控制系统相连的摄像头。

4.根据权利要求1所述的自行走焊接机，其特征在于，所述架体内还设有蓄电池，该蓄电池与控制系统相连。

5.根据权利要求1所述的自行走焊接机，其特征在于，所述第二旋转机构包括壳体，所述壳体内设有第一旋转电机，所述第一旋转电机的输出轴上设有主动齿轮，所述第一悬臂的一端延伸至所述壳体内并连接有与所述主动齿轮啮合的从动齿轮，该从动齿轮转动连接于壳体内，壳体的底部连接有第二旋转电机，所述第二旋转电机固定于架体上并与第一旋转电机垂直设置，所述第一旋转电机及第二旋转电机均与控制系统相连。

6.根据权利要求1所述的自行走焊接机，其特征在于，每一个所述支脚的底部设有与控制系统相连的距离传感器。

7.根据权利要求1所述的自行走焊接机，其特征在于，所述行走机构上设有与每一个支脚相应的距离传感器，该距离传感器与控制系统相连。

8.根据权利要求1所述的自行走焊接机，其特征在于，所述第一齿条及第二齿条的长度均为0.8m-1.5m。

9.根据权利要求8所述的自行走焊接机，其特征在于，所述第一齿条及第二齿条的齿距均为3mm-6mm。

10.根据权利要求1所述的自行走焊接机，其特征在于，所述第二悬臂与焊枪可拆卸连接。