[发明专利]曲面镜像磨削加工系统

权利要求书

1.曲面镜像磨削加工系统，其特征在于，包括在沿着风电叶片工件(1)轴线两边对称并行布置有六轴工业机器人(3)和滑台装置(16)，滑台装置由滑台底座(2)和滑板(19)构成，交流伺服电机(17)通过连接板(18)与滑板固定，交流伺服电机的驱动轴(20)上安装有齿轮(21)，滑台底座侧面布置有齿条(22)，滑台底座端面上布置有导轨(24)，滑板底面固定有滑块(23)，滑块设置在导轨上，装夹在支架(4)上待打磨的风电叶片工件(1)，六轴工业机器人安装固定在滑板(19)上，设置在六轴工业机器人末端关节的法兰(6)上用于实现曲面打磨加工的磨削装置(3)，通过磨削装置上的磨头电机(13)驱动砂带(10)高速旋转，通过双向对称布置的工业机器人并行控制各自磨削装置在工作空间中进行不同位姿的镜像协同运动，实现砂带在风电叶片曲面的自动化磨抛加工。

2.根据权利要求1所述的曲面镜像磨削加工系统，其特征在于，所述的支架(4)设置有对称布置的支架立柱(27)，对称布置丝杆支撑轴(29)贯穿安装于所在支架立柱，丝杆支撑轴上设置有调节手轮(28)，风电叶片工件卧式放置在两组支架的支撑板(30)上。

3.根据权利要求1所述的曲面镜像磨削加工系统，其特征在于，所述滑台装置(16)和六轴工业机器人(3)以风电叶片工件(1)轴线为镜像对称基准进行对称布置。

4.根据权利要求1所述的曲面镜像磨削加工系统，其特征在于，所述磨削装置(5)包括磨头座(26)、磨头支撑板(15)、磨头电机(13)、驱动轮(7)、涨紧轮(8)、过渡轮(9)与接触轮(11)，磨头电机设置在磨头支撑板上背面，接触轮设置在支撑叉(12)上，设置在磨头电机支承板上的浮动气缸(25)的活塞杆与支承叉(17)连接，砂带(10)设置围绕在各轮之间，通过涨紧机构(14)推动涨紧轮移动。

5.根据权利要求1所述的曲面镜像磨削加工系统，其特征在于，所述对称布置的六轴工业机器人(3)驱动磨削装置(5)以风电叶片工件(1)轴线为对称基准进行并行控制模式的镜像对称协同姿态运动。