[发明专利]插拔辅助装置及插拔辅助方法

权利要求书

1.一种辅助装置，辅助将具有挠性的插入体相对于被检体插入及拔掉，其特征在于，具备：

关注点取得部，将上述插入体弯曲的部分的折回端作为至少1个第1关注点来确定；

第1位移取得部，取得上述第1关注点的第1位移；以及

判断部，基于包含上述第1位移的信息的位移信息，判断与上述第1关注点对应的位置的上述插入体或上述被检体的状态。

2.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

上述第1位移越小，上述判断部越判断为上述插入体被沿着上述被检体插入。

3.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

还具备：

第2位移取得部，取得设定在上述插入体的长度方向的规定部位上的至少1个第2关注点的第2位移；以及

位移信息计算部，计算包含上述第1关注点的上述第1位移与上述第2关注点的上述第2位移之间的关系的上述位移信息；

上述判断部，基于上述位移信息计算部计算出的上述位移信息，判断与上述第1关注点对应的位置的上述插入体或上述被检体的状态。

4.如权利要求3所述的辅助装置，其特征在于，

上述第1位移相对于上述第2位移的比例越大，上述判断部越判断为在与上述第1关注点对应的位置发生了异常。

5.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

上述判断部判断的上述状态包括在与上述第1关注点对应的上述位置、上述插入体是否使上述被检体伸展。

6.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

上述判断部判断的上述状态包括从上述插入体向上述被检体的推压或压迫的状态。

7.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

还具备配置于上述插入体的多个位置传感器；

上述关注点取得部，基于上述多个位置传感器的检测结果，计算上述插入体的形状，

上述关注点取得部，基于上述插入体的形状和上述多个位置传感器的检测结果，计算上述第1关注点的位置；

上述第1位移取得部，基于上述第1关注点的上述位置，取得上述第1位移。

8.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

还具备：

插入量传感器，构成为被配置在上述被检体的插入口，检测上述插入体的插入量；以及

形状传感器，取得上述插入体的形状的信息；

上述关注点取得部，基于上述形状传感器的检测结果，计算上述插入体的形状，

上述关注点取得部，基于上述插入体的形状和上述插入量传感器的检测结果，计算上述第1关注点的位置；

上述第1位移取得部，基于上述第1关注点的位置，取得上述第1位移。

9.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

还具备：

位置传感器，配置于上述插入体；以及

形状传感器，取得上述插入体的形状的信息；

上述关注点取得部，基于上述形状传感器的检测结果，计算上述插入体的形状，

上述关注点取得部，基于上述插入体的形状和上述位置传感器的检测结果，计算上述第1关注点的位置；

上述第1位移取得部，基于上述第1关注点的位置，取得上述第1位移。

10.如权利要求3所述的辅助装置，其特征在于，

还具备配置于上述插入体的位置传感器；

上述第2位移取得部，基于上述位置传感器的检测结果，取得上述第2位移。

11.如权利要求3所述的辅助装置，其特征在于，

还具备：

插入量传感器，构成为被配置在上述被检体的插入口，检测上述插入体的插入量；以及

形状传感器，取得上述插入体的形状的信息；

上述第2位移取得部，基于上述插入量传感器的检测结果和上述形状传感器的检测结果，取得上述第2位移。