[发明专利]行驶路径运算装置

权利要求书

1.一种行驶路径运算装置，其特征在于，具备：

行驶路径运算单元，其运算本车辆到达目的地为止的行驶路径；

信息取得单元，其取得对所述本车辆识别地面物体产生影响的对象物的信息，并作为对象物信息；

距离测量单元，其将在所述本车辆的动作决定时为了所述本车辆识别所述地面物体所必要的、从所述本车辆至所述地面物体的距离作为识别必要距离进行测量；

判断单元，其基于所述对象物信息及所述识别必要距离，判断识别所述地面物体的困难性，

所述行驶路径运算单元在避开了由所述判断单元判断为所述地面物体的识别困难的部位的基础上，运算所述行驶路径。

2.如权利要求1所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述信息取得单元取得所述对象物信息中所包含的道路形状的信息及所述对象物信息中所包含的所述地面物体的位置信息，

所述判断单元基于所述道路形状的信息及所述地面物体的位置信息，特定道路的设计布局上的所述地面物体的位置，并基于所述位置及所述必要识别距离判断识别所述地面物体的困难性。

3.如权利要求1所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述判断单元基于所述对象物信息及所述识别必要距离，将所述地面物体的识别容易度的指标作为识别度进行运算，

在所述识别度比规定的阈值低的情况下，判断为所述地面物体的识别困难。

4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

具备车速推定单元，该车速推定单元推定所述本车辆的车速，

所述距离测量单元基于所述车速测量所述识别必要距离。

5.如权利要求4所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述车速推定单元将所述行驶路径的法定速度推定作为所述车速。

6.如权利要求4所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述车速推定单元基于过去在所述行驶路径上的规定的道路行驶时的所述车速，推定在所述规定的道路行驶时的所述车速。

7.如权利要求1～3中任一项所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述信息取得单元取得所述对象物信息中所包含的道路形状的信息及所述对象物信息中所包含的所述地面物体的信息，

所述判断单元特定具有成为所述本车辆的举动变化的原因的所述道路形状的地点或具有成为所述本车辆的举动变化的原因的所述地面物体的地点，并判断所述地点的所述困难性。

8.如权利要求7所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述判断单元将所述本车辆的举动与其他车辆的举动干涉的地点特定作为用于判断所述困难性的所述地点。

9.如权利要求7所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述判断单元将具有表示交通规则的所述地面物体的地点特定作为用于判断所述困难性的所述地点。

10.如权利要求1～3中任一项所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述距离测量单元基于所述本车辆的举动测量所述识别必要距离。

11.如权利要求1～3中任一项所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述判断单元基于位于所述地面物体周边的障碍物，判断识别所述地面物体的困难性。

12.如权利要求1～3中任一项所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述信息取得单元取得所述对象物信息中所包含的道路形状的信息，

所述判断单元基于由所述道路形状的信息表示的道路的曲率或道路的坡度判断识别所述地面物体的困难性。