[发明专利]用于控制工作机械的布置

权利要求书

1.一种控制从材料堆将材料装载到工作机械的铲斗的方法，所述方法包括：

a)从一组铲斗控制曲线中选择将要用作基础铲斗控制曲线的铲斗控制曲线，所述铲斗控制曲线包括根据所述工作机械相对参考位置行进的距离对所述工作机械的铲斗的位置的指示；

b)从一组悬臂控制曲线中选择将要用作基础悬臂控制曲线的悬臂控制曲线，所述悬臂控制曲线包括根据所述工作机械相对参考位置行进的距离对所述工作机械的悬臂的位置的指示；

c)在将材料装载到所述铲斗的同时，获得所述工作机械相对参考位置行进的距离的信息；

d)在所述工作机械行进的距离的多个间距处，比较所述铲斗和所述悬臂中的至少一个的位置与所选择的控制曲线中指示的位置；

e)在装载期间，检查关于所述工作机械的至少一个条件；

f)基于所述比较和检查的条件，确定是否要选择另一个控制曲线用于所述铲斗或所述悬臂或两者；以及

g)如果是，则选择另一个控制曲线用于所述铲斗或所述悬臂或两者。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括：在开始步骤c)之前朝向所述材料堆驱动所述工作机械；以及将所述参考位置设定为与所述工作机械的位置相对应。

3.根据权利要求1-2中任一项所述的方法，其中对于所述一组铲斗控制曲线和所述一组悬臂控制曲线中的控制曲线已经定义了分级结构，其中在所述分级结构中，一个或多个控制曲线至少存在于所述基础铲斗控制曲线或所述基础悬臂控制曲线的上方或下方，另外其中所述方法还包括选择一控制曲线，该控制曲线是所述分级结构中处在所述基础铲斗控制曲线或所述基础悬臂控制曲线的上方或下方的控制曲线。

4.根据权利要求1所述的方法，其中关于所述工作机械的所述至少一个条件包括以下中的至少一种：

所述工作机械的速度；

所述工作机械的两个或更多个轮子的速度的差异；

所述工作机械的一个或多个轮子的打滑；

所述铲斗不能够移动到由所述控制曲线指示的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述方法包括以下中的一个或多个：

所述工作机械停止向前移动，其中在由当前的铲斗控制曲线指示的位置的上方的位置被选择用于所述铲斗，直到所述工作机械开始向前移动为止，或者直到在当前的位置的上方再也没有铲斗位置存在为止；

所述工作机械的速度减慢到第一阈值之下，其中在由当前的铲斗控制曲线指示的位置的上方的位置被选择用于所述铲斗；

至少一个轮子打滑，其中在由当前的悬臂控制曲线指示的位置的上方的位置被选择用于所述悬臂，且在由当前的铲斗控制曲线指示的位置的下方的位置被选择用于所述铲斗；

所述工作机械的速度超出第二阈值，其中在由当前的铲斗控制曲线指示的位置的下方的位置被选择用于所述铲斗；

所述铲斗未升高到由所选择的控制曲线指示的位置，其中在由当前的悬臂控制曲线指示的位置的下方的位置被选择用于所述悬臂。

6.根据权利要求1所述的方法，其中已经通过利用所述工作机械执行教学驾驶并且存储关于在距所述参考位置不同的距离处所述铲斗或所述悬臂或者两者的位置的信息而形成基础控制曲线。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述一组铲斗控制曲线和所述一组悬臂控制曲线已经通过将偏移值添加到所述基础控制曲线的值或从所述基础控制曲线的值减去偏移值而由所述基础控制曲线形成。