[发明专利]适配器组件

说明书

技术领域

本发明涉及一种适配器组件(adapter component)，该适配器组件适合用于连接医疗器械的装置。

背景技术

根据现有技术，在外科手术中，广泛采用具有术后恢复迅速、手术时伤口小等优点的内窥镜手术，来代替开腹手术。在上述的内窥镜手术中，提出有一种使用机械手的内窥镜操作系统，其中，机械手对内窥镜进行保持操作(例如，参照专利文献1)。

在此，患者所处空间需要全部保持为清洁部分，因此，需要将作为不清洁部分的内窥镜操作系统与清洁部分进行隔离。因此，在现有技术中，使用无菌外科手术适配器(参照专利文献2)、外科手术用灭菌盖布(参照专利文献3)等。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明专利公开公报特开2014-094039号

专利文献2：日本发明专利公开公报特开2007-167644号

专利文献3：日本发明专利公表公报特表2009-509653号

发明内容

【发明要解决的技术问题】

然而，在包含专利文献1～专利文献3的现有技术中，存在难以将作为不清洁部分的内窥镜操作系统与清洁部分可靠地隔离的情况。

在该问题上，不局限于内窥镜，通常也适用于连接医疗器械的装置。

有鉴于此，本发明的目的在于，在连接医疗器械的装置中，能够将不清洁部分和清洁部分可靠地分离。

【用于解决技术问题的方案】

本发明的一个方面的适配器组件用于将医疗器械连接于具有旋转机构的不清洁部分的装置，其中，该旋转机构用于使该医疗器械旋转，该适配器组件具有：适配器，其保持该医疗器械；分离器，其具有用于插入所述适配器的中空的筒的形状，且至少该筒的内侧表面成为清洁部分，在该筒的外侧表面与所述旋转机构连接；和连接部，其用于连接盖布，该盖布将包含有所述旋转机构的所述装置与清洁部分隔离。

所述的适配器组件还可以具有：第1嵌合部，用于将所述适配器和所述分离器嵌合；和第2嵌合部，用于将所述分离器和所述旋转机构嵌合。

在此情况下，也可以使所述的适配器组件的所述第1嵌合部的嵌合程度比所述第2嵌合部的嵌合程度弱。

【发明效果】

根据本发明，在连接医疗器械的装置中，能够将不清洁部分和清洁部分可靠地分离。

附图说明

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的机器人系统中的、机械手的外观结构的概要立体图。

图2是对图1的机械手中的、适配器组件周围进行放大的局部剖视图。

图3是表示图1的机械手中的、安装有手术器械的适配器组件的外观结构的侧视图。

图4是表示各结构要素被分解状态下的适配器组件的外观结构的立体图。

图5是表示图4的各结构要素被组装状态下的适配器组件的外观结构的图。

图6是用于说明将适配器插入于分离器时的状态的、适配器组件的图。

图7是用于说明将同步带轮(timing pulley)、分离器和适配器相结合状态的、适配器组件的图。

图8是表示本发明的一个实施方式所涉及的机器人系统中的、用于实现对机械手进行气动伺服控制的硬件构成的框图。

图9是表示通过图8的硬件构成实现的、对机械手进行气动伺服控制的控制系统的概要的功能框图。

图10是表示在图9的控制系统中动作的图8的控制部所执行的气动伺服控制的处理的流程图。

具体实施方式

下面，根据附图对本发明的一个实施方式进行说明。

图1是表示本发明的一个实施方式所涉及的机器人系统1中的、机械手11的外观结构的概要的立体图。

本实施方式的机器人系统1具有气压驱动的机械手11，该机械手11能够对内窥镜、钳子等手术器械12进行保持操作。

机械手11通过气动伺服控制被驱动，其作为动作模式具有被动操作模式和主动操作模式。

在本实施方式中，被动操作模式是指，在用户(进行手术的医生等)按下开关(后述的图8的切换开关103)期间发挥作用的模式，为用户在与通常的保持内窥镜等手术器械的情况大致相同的直觉感觉下，像通过手动操作使机械手11移动一样(实际上执行自重补偿控制和压力控制)的模式。

主动操作模式是指，通过位置控制和压力控制的自动控制，使机械手11自动移动到被指定的目标位置的模式。