[发明专利]用于标定成像装置的系统、方法和装置

权利要求书

1.一种用于标定一个或多个成像装置的方法，所述方法包括：

从所述一个或多个成像装置中的每个成像装置接受标定目标的多个图像，所述标定目标包括布置成重复图案的多个特征以及一个或多个参考标记，其中所述一个或多个参考标记各自在所述多个图像的每个图像中是可唯一识别的，并且其中所述多个图像包括捕捉少于所有的所述多个特征的至少一个图像；

借助于一个或多个处理器，确定在所述多个图像的每个图像中的所述一个或多个参考标记与所述标定目标上的所述一个或多个参考标记之间的空间关系；

基于所述空间关系并借助于一个或多个处理器，制定在所述多个图像的每个图像中的特征的图像坐标与所述标定目标上的对应特征的全局坐标之间的对应关系；以及

基于所述对应关系并借助于所述一个或多个处理器，确定所述一个或多个成像装置的标定参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个成像装置由无人飞行器搭载。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个图像的所述每个图像捕捉所述标定目标上的所述一个或多个参考标记以及所述多个特征的至少一个子集。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个成像装置中的每个成像装置的所述多个图像是相对于所述标定目标的不同位置和方向获取的。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述标定目标是包括多个方格的棋盘，并且所述多个特征包括所述多个方格的角点。

6.根据权利要求5所述的方法，其中所述一个或多个参考标记各自定位于所述多个方格中的一个方格内。

7.根据权利要求5所述的方法，其中所述多个特征包括所述棋盘的四个外角，并且所述至少一个图像遗漏了所述四个外角中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个参考标记包括至少三个参考标记。

9.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个参考标记包括圆点、三角形或四边形。

10.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个参考标记覆盖至所述重复图案上。

11.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个参考标记在所述标定目标上形成不规则多边形的顶点。

12.根据权利要求11所述的方法，其中所述一个或多个参考标记包括形成等腰三角形或不等边三角形的顶点的三个参考标记。

13.根据权利要求11所述的方法，其中所述一个或多个参考标记在所述多个图像中形成不规则多边形的顶点，并且其中确定所述空间关系的步骤包括识别在所述多个图像中的所述不规则多边形的所述顶点与所述标定目标上的所述不规则多边形的所述顶点之间的对应关系。

14.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个特征在平面上布置成所述重复图案，并且其中所述一个或多个参考标记在所述平面内形成非旋转对称的形状。

15.根据权利要求1所述的方法，其中所述一个或多个成像装置包括基本上同时捕捉图像的第一相机和第二相机。

16.根据权利要求15所述的方法，其中所述制定步骤包括识别存在于由所述第一相机获取的图像和由所述第二相机获取的对应图像中的特征。

17.根据权利要求1所述的方法，其中所述标定参数包括所述一个或多个成像装置中的每个成像装置的焦距、主点位置、像素大小或光学畸变之中的至少一个。

18.根据权利要求1所述的方法，其中所述标定参数包括所述一个或多个成像装置中的每个成像装置相对于所述标定目标的位置和方向。