[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，所述清洁机器人包括主体以及用于使主体运动的驱动单元，其中，驱动单元包括轮组件和驱动框架，所述轮组件包括主轮和子轮，所述驱动框架能够旋转以改变轮组件的位置，所述清洁机器人还包括：

输入单元，输入用于清洁机器人的运动指令；

编码器，测量根据输入的运动指令而运动的驱动单元的运动；

位置传感器，测量清洁机器人的运动；

控制器，通过利用根据输入的运动指令获取的位置值、基于编码器的测量值计算的清洁机器人的位置值以及基于位置传感器的传感器信息计算的清洁机器人的位置值来确定清洁机器人的行进状态，

其中，驱动单元还包括用于传输驱动力的第一电机和第二电机，

主轮和子轮连接到第一电机并通过从第一电机接收到的驱动力而旋转，

驱动框架通过从第二电机接收到的驱动力而旋转以改变轮组件的位置。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，编码器安装在第一电机中，以测量第一电机的根据用于清洁机器人的运动指令的运动量。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，位置传感器是测量清洁机器人已经实际运动的距离的光流传感器。

4.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，在主体中安装有至少一个位置传感器。

5.根据权利要求1所述的清洁机器人，其中，控制器在确定清洁机器人处于不能行进的被卡住状态时驱动第二电机以使包括轮组件在内的驱动框架旋转。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，所述清洁机器人还包括用于感测流经第二电机的电流的电流传感器，

其中，当在驱动框架旋转的过程中检测到流经第二电机的电流改变时，控制器使驱动框架停止旋转。

7.根据权利要求5所述的清洁机器人，所述清洁机器人还包括用于感测流经第二电机的电流的电流传感器，

其中，当在第二电机中检测到过电流时，控制器使驱动框架改变为沿相反的方向旋转。

8.根据权利要求1所述的清洁机器人，所述清洁机器人还包括用于测量清洁机器人的倾斜度的倾角传感器，

其中，控制器基于编码器的测量值计算清洁机器人已经运动的角度，基于倾角传感器的传感器信息测量清洁机器人已经运动的角度，并通过利用清洁机器人的计算的角度和清洁机器人的测量的角度确定清洁机器人的行进状态。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其中，倾角传感器是用于测量清洁机器人已经实际运动的角度的陀螺仪传感器。

10.根据权利要求8所述的清洁机器人，其中，控制器通过在预定时间段内检测清洁机器人的计算的位置或角度与清洁机器人的测量的位置或角度之间的差来确定清洁机器人是否处于不能行进的被卡住状态。

11.一种控制清洁机器人的方法，所述清洁机器人包括主体和驱动单元，所述驱动单元包括轮组件和驱动框架，所述轮组件包括主轮和子轮，所述驱动框架支撑轮组件并且能够旋转以改变轮组件的位置，所述方法包括：

通过编码器测量根据输入的运动指令运动的驱动单元的运动来计算清洁机器人已经运动的位置或角度；

通过传感器测量清洁机器人的运动；

通过利用清洁机器人的计算的位置或角度以及清洁机器人的测量的位置或角度来确定清洁机器人的行进状态，

其中，驱动单元还包括用于传输驱动力的第一电机和第二电机，

主轮和子轮连接到第一电机并通过从第一电机接收到的驱动力而旋转，

驱动框架通过从第二电机接收到的驱动力而旋转以改变轮组件的位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述传感器包括：

位置传感器，测量清洁机器人已经实际运动的距离；

倾角传感器，测量清洁机器人已经实际运动的角度。