[发明专利]车辆位置推定系统、装置、方法以及照相机装置

说明书

本发明的目的在于，在通过识别道路网上的路标来进行车辆的位置推定的系统中，降低路标的识别处理的负荷，并且使用识别容易成功的路标进行高精度的位置推定。车载用控制装置(20)根据表示在识别处理中每个上述路标信息的识别成功的容易度的识别评价值，选择拍摄图像的识别所使用的路标信息。

技术领域

本说明书所公开的主题涉及一种进行车辆的位置推定的系统以及其所使用的装置、服务器及程序。

背景技术

为了正确地控制车辆的行驶，必须准确地推定道路地图数据上的车辆的位置。但是，GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)可能产生数十米左右的测位误差，因此即使使用地图数据和地图匹配进行修正，也难以推定行驶道路内的车辆的准确位置。

因此，已知使用道路的形状(弯道、交叉路口等)、属性(限速、道路坡度等)等信息来控制车辆的行驶的系统。作为提高本车辆的位置推定精度的现有技术，有专利文献1和专利文献2所公开的技术。

在专利文献1中公开了如下的技术：在车辆上安装照相机，在行驶中根据照相机图像识别信号机、道路标识、道路上的喷涂等能够了解准确的位置的特征物即路标来实施修正，由此提高车辆的位置推定精度。

在专利文献2中公开了如下的技术：考虑到路标识别结果的准确性、图像拍摄时的条件，判定是否向地图中心报告识别结果，由此实现存在概率高的路标信息的管理。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9-152348号公报

专利文献2：日本特开2008-51612号公报

发明内容

发明要解决的问题

专利文献1所公开的技术使用安装在车辆中的照相机的图像识别预先知道位置的路标，由此高精度地推定车辆的位置。

但是，没有考虑到识别所使用的路标信息的正误、识别的容易度，因此使用错误的路标信息、难以识别的路标信息，由此有可能无法识别路标。因此，有可能无法高精度地推定车辆的位置，或由于路标的错误识别而进行错误的车辆的位置推定。

对于该问题，专利文献2公开了如下的技术：通过向地图中心反馈准确性高的路标的识别结果，而从地图数据中排除错误的路标信息。由此，能够抑制因错误的路标信息造成的上述问题。

但是，路标识别的图像处理的运算负荷高，因此难以通过车辆用装置的有限的处理能力对全部的路标信息实施识别处理。在该情况下，考虑限定成为识别处理的对象的路标信息，但在使用种类(道路标识、人行横道等)固定限定的情况下，实际上是否存在可识别的路标信息无关地，有可能选择难以识别的路标而高精度的位置推定失败。

本发明的目的在于，在谋求降低路标的识别处理中的负荷的同时，实现提高车辆的位置推定精度。

用于解决问题的手段

为了解决上述问题，本发明提供一种具备使用通过搭载在车辆上的拍摄装置拍摄到的图像所包含的特征物来推定上述车辆的位置的装置、经由网络与该装置连接的服务器，或具备这些装置和服务器的的车辆位置推定系统。服务器具备：第一控制部；第一存储部，其存储与特征物的图像有关的信息即路标信息；以及第一通信部，其经由网络向装置发送路标信息，装置具备：第二通信部，其接收与通过拍摄装置拍摄到的图像有关的信息即拍摄图像信息，从服务器经由网络接收路标信息；第二存储部，其存储路标图像信息；以及第二控制部，其执行如下的处理：识别处理，根据存储在第二存储部中的路标信息来识别拍摄图像信息所包含的与特征物的图像有关的信息；位置推定处理，根据与识别出的特征物的图像有关的信息推定车辆的位置；以及路标信息选择处理，根据表示在识别处理中每个上述路标信息的识别成功的容易度的识别评价值，从第二存储部中选择识别处理所使用的路标信息。