[发明专利]自主移动对象

说明书

技术领域

本发明涉及自主移动的自主移动对象。

背景技术

已知以下自主移动机器人：该自主移动机器人包括用于使用外部信息输入单元来检测移动表面的水平差的水平差传感器，并且自主移动(参见日本专利申请公开第2007-034769号(JP 2007-034769A))。

发明内容

然而，在机器人中，例如，当传感器失去功能时，存在不能确定传感器的异常的可能性。本发明提供能够高准确度地确定传感器的异常的自主移动对象。

本发明的一个方面涉及自主移动对象。该自主移动对象包括：至少一个距离传感器，其被配置成检测距路面上的位于自主移动对象的移动方向上的第一位置和第二位置的距离；以及确定单元，其被配置成计算当由至少一个距离传感器检测到的距第一位置的距离值大于第一阈值时的时间和当距第二位置的距离值大于第二阈值时的时间之间的差值时间与自主移动对象在第一位置与第二位置之间移动的移动时间之间的差，并且当所计算的差等于或大于预定值时确定距离传感器异常。

在该方面中，至少一个距离传感器可以包括第一距离传感器和第二距离传感器，第一距离传感器检测距路面上的位于自主移动对象的移动方向上的第一位置的距离，第二距离传感器检测距路面上的位于比第一位置更靠近自主移动对象的第二位置的距离。

在该方面中，自主移动对象还可以包括被配置成使至少一个距离传感器摆动的摆动单元，并且至少一个距离传感器可以在摆动时检测距路面上的第一位置的距离以及距路面上的位于比第一位置更靠近自主移动对象的第二位置的距离。

在该方面中，确定单元可以被配置成：计算第一比较值和第二比较值，第一比较值通过将由至少一个距离传感器检测到的距第一位置的距离值与初步计算的距第一位置的距离值进行比较来获得，第二比较值通过将由至少一个距离传感器检测到的距第二位置的距离值与初步计算的距第二位置的距离值进行比较来获得；计算当第一比较值大于第一阈值时的时间与当第二比较值大于第二阈值时的时间之间的差值时间；并且基于所计算的差值时间来确定至少一个距离传感器是否异常。

在该方面中，至少一个距离传感器可以包括：第一距离传感器，其检测距路面上的位于自主移动对象的移动方向上的第一位置的距离；第二距离传感器，其检测距路面上的位于比第一位置更靠近自主移动对象的第二位置的距离；以及第三距离传感器，其检测距路面上的位于比第二位置更靠近自主移动对象的第三位置的距离。确定单元可以被配置成：计算当由第一距离传感器检测到的距第一位置的距离值大于第一阈值时的时间与当由第二距离传感器检测到的距第二位置的距离值大于第二阈值时的时间之间的差值时间；计算当由第三距离传感器检测到的距第三位置的距离值大于第三阈值时的时间与当由第二距离传感器检测到的距第二位置的距离值大于第二阈值时的时间之间的差值时间，并且基于所计算的差值时间来指定第一距离传感器至第三距离传感器中的出现异常的一个距离传感器。

在该方面中，至少一个距离传感器可以扫描路面来检测距路面上的多个点的距离值。

在该方面中，自主移动对象还可以包括被配置成取决于确定单元的确定结果来控制自主移动对象的移动的控制单元。

在该方面中，自主移动对象还可以包括被配置成取决于确定单元的确定结果来给出警告的警告单元。

本发明的另一方面涉及自主移动对象的确定方法。自主移动对象的确定方法包括：通过使用距离传感器来检测距路面上的位于自主移动对象的移动方向上的第一位置和第二位置的距离；以及计算当所检测到的距第一位置的距离值大于第一阈值时的时间和当距第二位置的距离值大于第二阈值时的时间之间的差值时间与自主移动对象在第一位置和第二位置之间移动的移动时间之间的差，并且当所计算的差等于或大于预定值时确定距离传感器异常。

根据本发明的方面，可以提供能够高准确度地确定传感器的异常的自主移动对象。

附图说明

下面将参考附图来描述本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术意义和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元素，并且在附图中：

图1是示意性地示出了根据本发明的实施方式的自主移动对象的配置的透视图；

图2是当从其上侧观看时图1中所示的自主移动对象的俯视图；

图3是示意性地示出了根据本发明的实施方式的自主移动对象的系统配置的框图；

图4是示出了根据本发明的实施方式的台阶式部分确定方法的图；

图5是示出了根据本发明的实施方式的台阶式部分确定方法的图；