[发明专利]自主运输车、存储和取回系统及在该系统内传递拣选面的方法

说明书

相关申请的交叉引用

本申请是2013年9月13日提交的美国临时专利申请号61/877,614的非临时申请并要求其权益，该申请的公开内容被整体地通过引用结合到本文中。

技术领域

示例性实施例一般地涉及材料搬运系统，并且更特别地涉及在材料搬运系统内的项目的运输和存储。

背景技术

一般地，例如仓库内的项目的存储要求具有关联覆盖区的大型建筑物或存储结构空间。在这些仓库中可使用自动化运载工具或机器人来将项目放置在存储处和将项目从存储处移开。

具有可以高效地拣选项目以便从存储结构移开的自动化运载工具将是有利的。具有可以访问多个存储层级，使得可增加存储结构的存储密度的自动化运载工具也将是有利的。

附图说明

在结合附图进行的以下描述中解释了公开实施例的前述方面及其它特征，在所述附图中：

图1是根据公开实施例的方面的自动存储和取回系统的示意图；

图2A-2E是根据公开实施例的方面的图1的自动存储和取回系统的一部分的示意图；

图3A-3C是根据公开实施例的方面的自主运输车的部分的示意图；

图4是根据公开实施例的方面的自主运输车的一部分的示意图；

图5A-5C是根据公开实施例的方面的自主运输车的部分的示意图；

图5D是根据公开实施例的方面的拣选面（pickface）传递操作的流程图；

图6是根据公开实施例的方面的自主运输车的示意图；

图7A-7C是根据公开实施例的方面的图1的自动存储和取回系统的一部分的示意图；

图8是根据公开实施例的方面的自主运输车的示意图；

图9-11、11A、12A、12B、13、13A、13B、14A和14B是根据公开实施例的方面的自主运输车的部分的示意图；

图15和16是根据公开实施例的方面的拣选面传递操作的流程图；以及

图17和18是根据公开实施例的方面的拣选面建立操作的流程图。

具体实施方式

图1示意性地图示出根据公开实施例的方面的存储和取回系统。虽然将参考附图来描述公开实施例的方面，但应理解的是可以用许多替换形式来体现公开实施例的方面。另外，可以使用任何适当尺寸、形状或类型的元件或材料。

根据公开实施例的方面，存储和取回系统100在例如零售配送中心或仓库中操作以例如履行从零售店接收到的针对箱单元的订单，诸如在2011年12月15日提交的美国专利申请号13/326,674和2010年4月12日提交的题为“Storage and Retrieval System”的PCT专利申请PCT/US10/30669（WO Pub. 2010/118412）中描述的那些，该申请的公开内容被整体地通过引用结合到本文中。

存储和取回系统100可包括馈入和馈出传递站170、160、输入和输出垂直升降机150A、150B（一般地称为升降机150）、存储结构130以及许多自主漫游器（rover）或自主运输车110（其也可称为机器人）。存储结构130包括例如存储架模块的多个层级（其中每个层级包括相应存储或拣选过道130A）以及用于在存储结构130的任何存储区与升降机150的任何搁板之间传递箱单元的传递甲板（deck）130B。存储过道130A以及传递甲板130B还被配置成允许漫游器110穿过存储过道130A和传递甲板130B以便将箱单元放入拣选库存中并取回被订购的箱单元。

漫游器110是能够例如遍及存储和取回系统100承载和传递箱单元的任何适当的自主运载工具。漫游器110被配置成将诸如上述零售商品之类的箱单元放入存储结构130的一个或多个层级中的拣选库存，并且然后选择性地取回被订购的箱单元以便将被订购的箱单元装运到例如商店或其它适当地点。