[发明专利]用于转换运动的装置

说明书

提供一种用于转换运动的组件，所述组件包括：第一臂(8)，所述第一臂在其上的第一位置处围绕第一固定枢轴可旋转；第二臂(10)，所述第二臂在其上的第一位置处围绕第二固定枢轴可旋转，所述第二固定枢轴与所述第一固定枢轴间隔开；第三臂(12)，所述第三臂在其上的第一位置处在所述第二臂上的第二位置处可枢转地连接到所述第二臂，第二位置与所述第二臂上的第一位置间隔开；第四臂(16)，所述第四臂在其上的第一位置处可枢转地连接到与第一位置间隔开的所述第一臂(8)上的第二位置并且在与其上的第一位置间隔开的其上的第二位置处在与第一位置间隔开的所述第三臂上的第二位置处可枢转地连接到所述第三臂(12)；连接臂(22)，所述连接臂在所述第一臂和所述第二臂之间延伸，第二连接臂可枢转地连接到布置在其上的第一和第二位置之间的所述第一臂(8)上的第三位置并且可枢转地连接到所述第二臂(10)上的第三位置；以及支撑臂(26)，所述支撑臂在其上的第一位置处可枢转地连接到所述第四臂(16)上的第三位置，所述第四臂上的第三位置与其上的第一和第二位置间隔并且在从第一位置到第二位置的方向上超出第二位置。

技术领域

本发明涉及一种用于转换运动的装置。在一方面，装置可以用于产生直线运动，特别是用于产生由第二部件的旋转运动或第二部件围绕枢轴的运动生成的部件的直线运动的装置。在另一方面，装置可以用于使第一部件相对于第二部件移位和旋转。

背景技术

用于转换运动、特别是从旋转运动产生直线运动的机构在本领域中是已知的。这样的直线机构的特征在于可以包括围绕穿过第一构件的轴线可旋转的第一构件和连结到第一构件或与第一构件关联的第二构件，该布置使得第一构件围绕轴线的旋转运动导致第二构件的直线运动。

用于产生直线运动的早先机构的例子包括由James Watt设计的直线机构，其包括具有端对端配置的一系列三个杠杆，两个端部杠杆围绕在其自由端部处的枢轴的运动导致中间杠杆在其运动的一部分上遵循近似接近直线。包括三个杠杆的相关联动装置由Tchebicheff提出，中间杠杆被限制以遵循直线。Peaucellier-Lipkin控制器包括若干杠杆的布置并且提供圆周运动转换成直线运动，反之亦然。相关四杠杆机构由Hart提出。被称为半梁机构的直线转换器由Scott Russell设计，其中第一直线运动转换成垂直于第一直线运动的第二直线运动。

各种多杠杆、直线联动装置的分析由以下文献提出：Dijksman，E.A.‘Advances inRobot Kinematics and Computationed Geometry’，411至420页，[1994]Kluwer AcademicPublishers。

US4,248,103公开一种直线机构，特别是所谓的‘蚌线’型的机构。公开一种用于工业操纵器的联动机构，其包括所述直线机构中的至少两个。

US4,400,985涉及一种直线连杆机构，其包括多个枢转连接的连杆。连杆连接在支撑件和受控构件之间。当连杆中的一个在360°弧中运动时，受控构件在沿着直线路径的第一方向上并且其后在沿着曲线路径的相反方向上交替地运动。受控构件的重量可以通过配重的使用平衡以提供提升机构。凸轮可以用于控制受控构件的运动。

最近，US4,747,353公开一种直线运动机构，其由以平行四边形布置的一对联动机构与运动控制装置组合形成。运动控制装置互连两个联动机构并且提供每个联动机构的均匀角位移。

US5,102,290涉及一种用于将工件从第一位置转移到第二位置的转移装置。工件借助于安装成沿着平坦表面滚动的拾取臂在次摆线弧上运动。

直线机构在US5,237,887中被公开。该机构包括静止基座和由第一和第二臂组件支撑的平台。第一和第二臂组件的每一个包括枢转地连接到静止基座的部分。每个臂组件的枢转臂部分的布置使得当臂的部分围绕其相应的枢轴连接运动时，平台被限制以在直线上运动。