[发明专利]带有嵌入式致动导管的柔性器械

权利要求书

1.一种微创医疗器械，其包括：

细长柔性体，其包括近端部分、远端部分、限定中心内腔的内护套和外护套，所述内护套具有内表面和外表面；

多个导管，所述多个导管嵌入在所述内护套内，所述多个导管延伸穿过所述内护套并在所述内护套内终止，每个导管包括导管内腔和远端，所述远端直接固定到所述内护套；以及

至少一个肌腱，其从所述细长柔性体的所述近端部分延伸穿过所述多个导管中的至少一个的所述导管内腔进入到所述细长柔性体的所述远端部分中，所述至少一个肌腱可致动以使所述远端部分转向。

2.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其中所述多个导管中的至少一个在所述导管内腔内安放传感器元件。

3.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其中所述多个导管中的至少一个包括盘管。

4.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其中每个导管固定在相对于致动器的所述导管的近端处，且在所述导管的远端处固定至所述远端部分中的所述内护套。

5.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其中每个肌腱固定在相对于致动器的所述肌腱的近端处，且在所述肌腱的远端处固定至所述远端部分。

6.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其中所述多个导管不间断地延伸穿过所述细长柔性体的所述近端部分和所述远端部分之间的过渡。

7.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其中所述多个导管基本平行于所述细长柔性体的纵向轴线取向。

8.根据权利要求1所述的微创医疗器械，其中所述多个导管相对于所述细长柔性体的纵向轴线以弯曲的模式取向。

9.根据权利要求1所述的微创医疗器械，进一步包括耦接到所述细长柔性体的所述远端部分的可转向管，所述可转向管包括内管表面、外管表面、具有在所述内管表面和所述外管表面之间延伸的管壁厚度的管壁，以及所述管壁中的经配置以接收安放所述导管的所述内护套的突出的多个渠道。

10.根据权利要求9所述的微创医疗器械，其中所述多个导管相对于所述细长柔性体的所述近端部分的纵向轴线以第一径向模式布置，且所述多个渠道相对于所述可转向管的纵向轴线以所述第一径向模式布置，使得所述导管从所述细长柔性体的所述近端部分到所述细长柔性体的所述远端部分维持所述第一径向模式。

11.根据权利要求9所述的微创医疗器械，其中所述可转向管包括所述可转向管的所述管壁中的多个切口特征。

12.根据权利要求11所述的微创医疗器械，其中所述可转向管的所述管壁中的所述多个切口特征基本垂直于所述可转向管的纵向轴线取向。

13.一种微创医疗系统，其包括：

致动器；

细长柔性体，其包括近端部分、远端部分、外护套和限定中心内腔并从所述近端部分连续延伸到所述远端部分的具有一定厚度的柔性内护套，所述柔性内护套具有内表面和外表面；

在所述内表面和所述外表面之间的所述柔性内护套内嵌入的多个导管，每个导管包括内腔和远端，每个导管延伸穿过所述柔性内护套并在所述柔性内护套内终止，其中每个远端直接附贴到所述柔性内护套；以及

多个致动肌腱，每个致动肌腱固定在相对于所述致动器的近端处并延伸穿过所述多个导管中的一个的所述内腔进入到所述远端部分中，

其中所述多个致动肌腱通过所述致动器可致动以弯曲所述远端部分。

14.根据权利要求13所述的微创医疗系统，进一步包括耦接到所述细长柔性体的所述远端部分的可转向管，所述可转向管包括内管表面、外管表面、具有在所述内管表面和所述外管表面之间延伸的厚度的管壁、以及所述管壁中的经配置以接收安放所述多个导管的所述柔性内护套的突出的多个渠道。