[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，具备：

行驶部；

配设于该行驶部的升降部；

配设于该升降部的侧倾部；

配设于该侧倾部的操作部；和

一对臂，

所述侧倾部具有：

主侧倾部；和

配设于该主侧倾部的辅助侧倾部，

所述辅助侧倾部具有配设于所述主侧倾部的主侧倾构件的两端部并对所述臂进行保持且被设成转动自由的辅助侧倾构件，

所述一对臂中的一个臂保持使需要护理者躺平的专用座位的一个被保持部，所述一对臂中的另一个臂保持所述专用座位的另一个被保持部，

所述辅助侧倾部的辅助侧倾构件经由配设于所述主侧倾构件的动力传递机构与所述主侧倾构件的侧倾同步地在与所述主侧倾构件的侧倾方向相同的方向上进行转动，由此使所述辅助侧倾构件的侧倾角与所述主侧倾构件的侧倾角相比增大，从而使所述专用座位的侧倾角大于所述主侧倾构件的侧倾角。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

主侧倾部具有行星齿轮机构，

所述行星齿轮机构包含：

恒星齿轮；和

点对称地对该恒星齿轮配设的一对行星齿轮，

所述恒星齿轮由升降部的中央升降轴的上端部以及主侧倾部的主侧倾构件以非旋转自由的方式进行支撑，

所述行星齿轮中的一个行星齿轮在一侧侧升降轴的上端部以及主侧倾部的主侧倾构件的一侧侧旋转自由地被支撑，其中，所述一侧侧升降轴在所述中央升降轴的一侧摇动自由地配设于基部，

所述行星齿轮中的另一个行星齿轮在另一侧侧升降轴的上端部以及主侧倾部的主侧倾构件的另一侧侧旋转自由地被支撑，其中，所述另一侧侧升降轴在所述中央升降轴的另一侧摇动自由地配设于基部。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

升降部具备一对升降轴，通过该一对升降轴而使主侧倾构件侧倾。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

臂被设为圆柱状或圆筒状。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

臂进退自由地由辅助侧倾构件进行保持。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

辅助侧倾构件具有将臂固定在规定位置的锁定机构。

7.根据权利要求1或3所述的机器人，其特征在于，

操作部包含：一对操作杆、操作面板、和控制装置，

所述一对操作杆左右对称地配设于主侧倾构件，且具有生成升降部的动作指令的动作指令用单元。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

操作面板具有：

指示头部的位置的头部位置指示单元；和

响应于该头部位置指示单元的指示来显示头部位置的头部位置指示显示器。

9.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

控制装置具有：信号输入部、输入信号处理部、运算处理部、驱动指令值生成部、和信号输出部，

所述运算处理部具有侧倾处理部分，

所述侧倾处理部分具有：侧倾指令值生成单元、和限制处理单元。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，

输入信号处理部具有：

判定所述动作指令的极性的极性判定单元；

比较所述动作指令的大小的比较单元；和

基于来自头部位置指示单元的信号来判定头部位置的头部位置判定单元。

11.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，

限制处理单元被设为基于根据由加速度传感器检测的加速度算出的侧倾角对由侧倾指令值生成单元生成的速度指令值进行限制处理。