[发明专利]反力输出装置

权利要求书

1.一种反力输出装置，其特征在于，具有：

驱动部，其通过对驱动部件进行驱动，来对由操作者操作的操作件输出方向与操作方向相反的力；和

控制部，其判断所述操作件和所述驱动部件之间是否产生了间隙，并在判断为产生了间隙的情况下控制所述驱动部，以使其输出的驱动力比判断为没有产生间隙的情况下输出的驱动力大。

2.根据权利要求1所述的反力输出装置，其特征在于，

所述控制部在判断为没有产生所述间隙的情况下，根据从外部输入的控制目标值，通过向所述驱动部进行间歇性通电来控制所述驱动部，

所述控制部在判断为产生了所述间隙的情况下，使对所述驱动部的通电期间比判断为没有产生所述间隙的情况下对所述驱动部的通电期间长。

3.根据权利要求2所述的反力输出装置，其特征在于，

所述控制部在判断为没有产生所述间隙的情况下，交替设置通过PWM控制来驱动所述驱动部的驱动期间和停止向所述驱动部通电的期间。

4.根据权利要求1至3中任意1项所述的反力输出装置，其特征在于，

所述驱动部是旋转电机，所述控制部根据所述驱动部的旋转的延迟程度来判断所述操作件与所述驱动部件之间是否产生了间隙。

5.根据权利要求1至3中任意1项所述的反力输出装置，其特征在于，

所述控制部根据所述驱动部消耗的消耗电流的变动，来判断所述操作件与所述驱动部件之间是否产生了间隙。

6.根据权利要求1至3中任意1项所述的反力输出装置，其特征在于，

所述控制部根据所输入的所述操作件的操作量和基于所述驱动部的所述驱动部件的位移，来判断所述操作件和所述驱动部件之间是否产生了间隙。