[发明专利]增稳平台及保持负载稳定的方法

说明书

技术领域

本发明涉及多维云台系统领域，更具体地，涉及一种用于保持负载稳定的系统及方法。

背景技术

负载，包括传感器、货物、乘客及设备，需要在三维空间中保持稳定与运动。例如，相机在拍摄静止的照片或视频时需要保持稳定。使用多维云台可以实现三维连接，且该多维云台可以由支架支撑。

多维云台容易发生云台死锁，从而降低了云台云台系统的可操控性及对负载控制的可靠性。

发明内容

多维云台系统可以用来保持负载在坐标系中的稳定。在多维云台系统中，当旋转一个或多个轴使得该一个或多个轴重叠时，云台死锁的情况可能会出现。云台死锁会降低云台系统的控制性能，因此，在避免云台死锁时，需要保持负载在多维云台系统中的稳定。此外，可能还希望支撑负载的支架的方向的改变不会对负载的方向造成显著影响。在系统中保持负载的稳定还有利于获得多种形态，使得系统可收起或展开。

一方面，本发明提供一种用于保持负载稳定的增稳平台，该增稳平台包括：支架组件，包括多个可相对活动的支架部件，该支架组件用于支撑所述负载；把持组件，支撑所述支架组件，能够不受所述负载的方向的影响在第一取向与第二取向之间转换；及多个电机，使得所述支架部件之间能够相对活动，该多个电机包括：(1)第一电机，用于(a) 当所述把持组件处于所述第一取向时，控制所述负载绕平移轴运动，及 (b)当所述把持组件处于所述第二取向时，控制所述负载绕横滚轴运动，及(2)第二电机，用于(a)当所述把持组件处于所述第一取向时，控制所述负载绕横滚轴运动，及(b)当所述把持组件处于所述第二取向时，控制所述负载绕平移轴运动。

所述负载可以是相机。

在某些实施例中，所述把持组件可以包括连接有两个把手的把持杆，所述支架组件由所述把持杆支撑。所述把持杆可以(i)当所述把持组件处于所述第一取向时，处于基本水平的方向，及(ii)当所述把持组件处于所述第二取向时，处于基本垂直的方向。用户可以通过握持所述一个或多个把手来提起所述把持组件。所述把持组件还可以包括第三把手，该第三把手从所述两个把手之间的所述把持杆延伸出来。

所述多个电机还可以包括(3)第三电机，用于当所述把持组件处于所述第一取向及当所述把持组件处于所述第二取向时，控制所述负载绕俯仰轴运动。

所述支架组件可以包括至少三个可相对活动的支架部件。所述至少三个支架部件可以包括第一支架部件，该第一支架部件支撑所述负载并使得所述负载能够相对于该第一支架部件绕俯仰轴旋转。所述至少三个支架部件可以包括第二支架部件，该第二支架部件支撑所述第一支架部件，(i)当所述把持组件处于所述第一取向时，该第二支架部件使得所述第一支架部件能够绕横滚轴旋转，及(ii)当所述把持组件处于所述第二取向时，该第二支架部件使得所述第一支架部件能够绕平移轴旋转。所述至少三个支架部件还可以包括第三支架部件，该第三支架部件支撑所述第二支架部件，(i)当所述把持组件处于所述第一取向时，该第三支架部件使得所述第二支架部件能够绕平移轴旋转，及(ii)当所述把持组件处于所述第二取向时，该第三支架部件使得所述第二支架部件能够绕横滚轴旋转。

根据本发明的一个实施例，提供一种保持负载稳定的方法，该方法包括：提供如前所述的增稳平台；及侦测所述把持组件从所述第一取向至所述第二取向的转换，或从所述第二取向至所述第一取向的转换。

所述把持组件能够在所述第一取向与第二取向之间转换而无需改变所述支架组件的供电状态。当所述把持组件在所述第一取向与第二取向之间转换时，可以保持给所述多个电机供电。

所述转换可以借助位于所述把持组件、支架组件、负载或电机上的一个或多个传感器来侦测。所述一个或多个传感器可以包括惯性传感器或霍尔效应传感器。所述增稳平台可以包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器从所述一个或多个传感器接收一个或多个信号，根据该一个或多个信号产生新的信号，用于表明所述转换已经发生。