[发明专利]识别伺服驱动装置的转子位态错误的方法和装置、相应的定位器系统、存储介质和控制单元

说明书

本发明涉及一种用于识别电子换向伺服驱动装置(2)的在该伺服驱动装置(2)的设想位态和实际位态之间的位态错误的方法，该方法包括以下步骤：‑执行用于伺服驱动装置(2)的位态的位态调整；‑提供针对伺服驱动装置(2)的设想位态的说明；‑接入(S3)引起定子磁场分量的电空间矢量参数，所述定子磁场分量平行于励磁磁场的在伺服驱动装置(2)设想位态情况下存在的方向延伸；以及‑探测(S4)是否由于定子磁场的该分量的接入而进行伺服驱动装置(2)的运动。

技术领域

本发明涉及伺服驱动装置，尤其构造为电子换向的电马达的伺服驱动装置。此外，本发明涉及用于在定位伺服驱动装置的转子时识别以及修正位态错误的措施。

背景技术

替代电刷换向的电马达，对于定位器应用也可以使用电子换向的伺服驱动装置。与电刷换向的伺服驱动装置不同，电子换向的伺服驱动装置为了精确控制而需要知道转子的位态。因此，电子换向的伺服驱动装置的控制很敏感地对参数波动和感测转子位态时的错误做出反应。为此可或者在转子上布置有位态传感器或者可借助基于电流的位态求取方法来探测转子位态。

例如，节气门定位器可配备有电子换向的伺服驱动装置，以能够调节作为调节元件的节气门的位态。在此，由于成本原因以及由于可靠性原因可取消设置用于直接感测转子位态或者用于感测马达电流的传感器。取而代之地，通过布置在节气门上以探测节气门角度位态的角度传感器间接地感测转子位态。因为节气门通过降速的传动机构与伺服驱动装置连接，所以这种组件仅可实现很不精确的转子位态感测，其不确定性例如为15°。此外需要的是补偿转子的位态错误，该位态错误基于热或者老化引起的影响而产生。

由于节气门的角度位态不精确地配属给伺服驱动装置的转子位态，所以需要单独的校准，在该校准时例如可得到相应的修正特性曲线。至今为此对此提出的方法设置对伺服驱动装置控制进行附加干预，在所述干预中调节待调节的电压矢量，所述电压矢量导致相应的转子位态。通过所述附加干预，使转子以一错误角度运动，该错误角度随后必须通过可能的、用于转子位态的位态调整来补偿。由此形成干扰的危险，该干扰可能导致针对转子位态的位态调整的不稳定性。

发明内容

本发明的任务是，提供一种方法和一种装置以供使用，在电子换向的伺服驱动装置中，可通过它们确定在识别转子位态时的错误。该任务尤其是这种转子位态错误的确定以对伺服驱动装置的运行具有尽可能小地影响的方式来进行。

该任务通过根据本发明的用于识别电子换向伺服驱动装置位态错误的方法以及通过根据本发明的装置、定位器系统和计算机程序来解决。

根据第一方面，设置有用于识别电子换向的伺服驱动装置的在该伺服驱动装置的设想位态和实际位态之间的位态错误的方法。该方法包括以下步骤：

-执行用于伺服驱动装置的位态的位态调整；

-提供针对伺服驱动装置的设想位态的说明；

-接入一电空间矢量参数，所述电空间矢量参数引起定子磁场的一分量，该分量平行于一励磁磁场的在伺服驱动装置的设想位态情况下所存在的方向延伸；以及

-探测是否基于定子磁场该分量的接入而使伺服驱动装置进行运动。

上述方法的构思在于，在伺服驱动装置的稳定状态中这样执行对电子换向的伺服驱动装置的控制，使得平行于励磁磁场的定子磁场被记住(eingepraegt)，该定子磁场的方向相应于设想位态的励磁磁场的方向。因为励磁磁场的方向固定地与转子位态耦合，所以实际转子位态与设想转子位态的偏离导致实际励磁磁场和设想的励磁磁场之间的相应偏离。如果设想的转子位态相应于实际转子位态，那么被记住的定子磁场平行于所述励磁磁场延伸并且不通过附加被记住的定子磁场而将与此相关的附加转矩施加到转子上。