[发明专利]电动车辆的控制装置及电动车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及电动车辆的控制装置。

背景技术

以往，作为电动车辆的控制装置，已知有专利文献1所记载的技术。在该车辆中，计算出对伴有车辆的共振的振动成分进行抑制的振动成分抑制转矩，对该振动成分抑制转矩施加规定的限制，从而即使转速重叠有干扰而示出异常的值，也实现了控制的稳定化。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2000-125410号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而，在如上述那样施加限制时，始终对马达的旋转变动赋予减振控制转矩，因此，在转矩零附近因背隙而产生振动的情况下，有可能导致不能赋予适当的减振转矩，反而会助长振动。另外，在车辆处于停止过程中将转矩设为零的情况下，也有可能导致马达继续振动。本发明是鉴于上述技术问题而完成的，其目的在于提供一种能够适当地进行振动抑制的电动车辆的控制装置及电动车辆的控制方法。

为了实现上述目的，在本发明的电动车辆的控制装置中，马达产生经由减速机构及与该减速机构结合的驱动轴对驱动轮进行制动/驱动的转矩，在对该马达所产生的转矩进行控制时，基于旋转转矩指令值和减振控制转矩指令值对马达所产生的转矩进行控制，所述旋转转矩指令值基于驾驶员的油门操作或制动操作，所述减振控制转矩指令值抑制因车辆的共振而产生的振动成分。并且，若规定的条件成立，则使马达所产生的转矩减少。

附图说明

图1是表示实施例1的电动车辆的结构的系统图。

图2是表示实施例1的各种控制器的连接状态的概略图。

图3是表示比较例的各种控制器的连接状态的概略图。

图4是表示利用实施例1的各控制器收发的信息的内容的控制框图。

图5是表示实施例1的车辆控制器和制动控制器内设置的牵引控制的要求、以及由马达控制器执行的控制内容的控制框图。

图6是表示实施例1的指令值选择处理的流程图。

图7是表示实施例1的减振控制转矩指令值计算处理的控制框图。

图8是表示在实施例1的牵引控制部中执行的滑移控制的控制框图。

图9是表示实施例1的目标驱动轮速度基准值计算处理的控制框图。

图10是表示实施例1的目标驱动轮速度计算处理的控制框图。

图11是表示实施例1的加速滑移控制转矩计算处理的控制框图。

图12是表示实施例1的滑移控制转矩指令值计算处理的控制框图。

图13是表示实施例1的加速滑移控制开始速度计算处理的控制框图。

图14是表示实施例1的加速滑移控制结束速度计算处理的控制框图。

图15是表示实施例1的加速滑移控制标志计算处理的控制框图。

图16是表示进行了驱动滑移控制的情况下的转速与转矩的关系的时序图。

图17是表示实施例1的减振控制限制值计算处理的控制框图。

图18是表示实施例1的减振控制转矩限制值的设定值的表。

图19是表示在实施例1的电动车辆中将变速档从D档切换到P档时的技术问题的概略说明图。

图20是表示实施例1的减振控制增益计算部的结构的框图。

图21是表示实施例1的减振控制增益k计算部中的增益控制处理的流程图。

图22是表示实施例1的减振控制增益g计算部的结构的框图。

图23是表示在实施例1的电动车辆中从D档切换到P档的情况下的增益、转速及转矩的关系的时序图。

图24是表示在实施例1的电动车辆中从P档切换到D档的情况下的增益、转速及转矩的关系的时序图。

图25是表示其他实施例的减振控制增益k计算部中的增益控制处理的流程图。

具体实施方式

[实施例1]图1是表示实施例1的电动车辆的结构的系统图。电动车辆是前轮驱动车辆，具有作为驱动轮的前轮FR、FL和作为从动轮的后轮RR、RL。在各轮上，设有将制动衬垫按压于与轮胎一体地旋转的制动转子而产生摩擦制动力的轮缸W/C(FR)、W/C(FL)、W/C(RR)、W/C(RL)(也会仅记载为“W/C”)和检测各轮的车轮速度的车轮速度传感器9(FR)、9(FL)、9(RR)、9(RL)(也会仅记载为“9”)。在轮缸W/C上经由液压配管5a连接有液压单元5。