[发明专利]两轮陀螺稳定车辆及用于控制这样的车辆的方法

权利要求书

1.一种两轮陀螺稳定车辆，包含：

车身；

左车轮和右车轮；

支承结构件，所述支承结构件连接所述车身和所述车轮，使得所述车身被所述车轮支承；

两个车轮驱动器，每个车轮驱动器均与相应的车轮连接以驱动所述相应的车轮；

陀螺仪，所述陀螺仪包含陀螺仪转子和陀螺仪框架，其中所述陀螺仪框架可旋转地安装在所述车身上，所述陀螺仪转子可旋转地安装在所述陀螺仪框架中，使得所述转子的旋转轴线垂直于所述框架的旋转轴线；

至少一个角度传感器，所述至少一个角度传感器安装在所述车身上，以便检测所述陀螺仪框架相对于所述车身的旋转；

控制系统，所述控制系统适于接收由所述至少一个角度传感器发射的信号，并且根据所述信号控制所述车轮的旋转速度；

其中，所述支承结构件适于使所述车轮关于彼此移动，并且使所述车轮关于所述车辆的所述车身独立地移动；并且

所述控制系统还适于将扭矩施加到所述陀螺仪框架。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述车轮的旋转轴线位于第一竖直平面，所述陀螺仪框架安装在所述车身上，使得所述框架的旋转轴线位于第二竖直平面，所述第二竖直平面垂直于所述第一竖直平面。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制系统包含扭矩驱动器，以将所述扭矩施加到所述陀螺仪框架，其中所述扭矩驱动器安装在所述车身上，以便使所述陀螺仪框架围绕所述框架的旋转轴线转动。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述车身具有两个轴销，所述支承结构件包含可旋转地安装在所述轴销上的两个杠杆，所述车轮可旋转地安装在所述杠杆上，并且所述支承结构件还包含承载摇杆，所述承载摇杆可旋转地连接至所述车身，其中所述承载摇杆也连接至所述杠杆以便使所述杠杆关于彼此移动。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述车身具有两个枢轴，并且所述支承结构件包含可旋转安装在所述枢轴上的两个转节连接件、固定地安装在所述转节连接件上的两个圆筒、可移动地安装在所述圆筒中的两个圆柱形支承件，其中，所述车轮可旋转地连接至所述圆柱形支承件，并且所述支承结构件还包含承载摇杆，所述承载摇杆可旋转地连接至所述车身，其中，所述承载摇杆的端部可移动地与所述圆柱形支承件连接。

6.一种用于运载骑车者的两轮陀螺稳定车辆，包含：

车身；

左车轮和右车轮；

支承结构件，所述支承结构件连接所述车身和所述车轮，使得所述车身被所述车轮支承；

两个车轮驱动器，每个车轮驱动器均与相应的车轮连接以驱动所述相应的车轮；

陀螺仪，所述陀螺仪包含陀螺仪转子和陀螺仪框架，其中所述陀螺仪框架可旋转地安装在所述车身上，所述陀螺仪转子可旋转地安装在所述陀螺仪框架中，使得所述转子的旋转轴线垂直于所述框架的旋转轴线；

至少一个角度传感器，所述至少一个角度传感器安装在所述车身上，以便检测所述陀螺仪框架相对于所述车身的旋转；

控制系统，所述控制系统适于接收由至少一个角度传感器发射的信号，以根据所述信号控制所述车轮的旋转速度；

其中，所述车辆还包含一对脚踏板，以支承骑车者的腿，

所述支承结构件适于使所述车轮关于彼此移动，以及使所述车轮关于所述车辆的所述车身独立地移动；并且

所述控制系统还适于将扭矩施加到所述陀螺仪框架。

7.根据权利要求6所述的车辆，其中所述车身具有骑车者座位。

8.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述车轮可旋转地安装在车轮轴上，所述车轮轴与所述支承结构件连接，并且所述脚踏板固定地安装在所述轴上。

9.根据权利要求6所述的车辆，其中，所述脚踏板可旋转地安装在车身上并且包括可旋转地安装在所述脚踏板上的踏板支撑件，其中所述控制系统包括所述踏板的角度传感器和所述踏板支撑件的直线移位传感器以及适用于根据角度传感器和直线移位传感器的信号控制所述车轮的旋转速度。