[发明专利]使用深度传感器的结构建模

权利要求书

1.一种用于构建物理环境的数字表示的方法，所述方法包括：

获得定义图像的图像数据，所述图像指示所述物理环境，所述图像数据包括所述物理环境的深度信息；

接收定义覆盖区域的用户输入数据，以用于使用所获得的图像数据识别所述物理环境中的物体的表面的一个或多个边缘，所述用户输入数据定义所述覆盖区域以基于移动装置的视野在所述表面的所述一个或多个边缘周围的移动来概述包括所述表面的所述一个或多个边缘的所述图像的部分，其中所述图像的所述部分小于整个图像，且其中所接收到的用户输入数据包括二维坐标形式的输入数据，所述二维坐标包括第一维度和第二维度；

使用所获得的图像数据的所述深度信息来检测所述物理环境中的至少一个深度不连续性，其中所述至少一个深度不连续性是在由所接收到的用户输入数据定义的所述覆盖区域内检测的，所述至少一个深度不连续性包括相对于所述表面的第三维度中的深度；

识别所述物理环境中所述表面的边缘，其中所述边缘是在所述物理环境中在所检测的至少一个深度不连续性处识别的；以及

产生对应于所述物理环境中的表面的数字表面，其中所述数字表面的边缘是基于所识别的边缘而产生的。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所接收到的所述用户输入数据指定所述数字表面的至少一个平面。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所接收到的所述用户输入数据包括所述物理环境内的多个点，基于所获得的所述图像数据，所述多个点被包含为所述数字表面的部分。

4.根据权利要求1所述的方法，其中检测所述至少一个不连续性包括在所述物理环境中检测至少两个平面表面相交之处。

5.根据权利要求1所述的方法，进一步包括接收定义与所述数字表面相关联的至少一个函数的语义输入。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所产生的所述数字表面包括3维坐标形式的输出数据。

7.一种用于构建物理环境的数字表示的移动装置，其包括：

摄像机，其经配置以获得定义图像的图像数据，所述图像指示所述物理环境，所述图像数据包括所述物理环境的深度信息；

处理器，其耦合到存储器且经配置以：

接收定义覆盖区域的用户输入数据，以用于使用所获得的图像数据识别所述物理环境中的物体的表面的一个或多个边缘，所述用户输入数据定义所述覆盖区域以基于移动装置的视野在所述表面的所述一个或多个边缘周围的移动来概述包括所述表面的所述一个或多个边缘的所述图像的部分，其中所述图像的所述部分小于整个图像，且其中所接收到的用户输入数据包括二维坐标形式的输入数据，所述二维坐标包括第一维度和第二维度；

使用所获得的图像数据的所述深度信息来检测所述物理环境中的至少一个深度不连续性，其中所述至少一个深度不连续性是在由所接收到的用户输入数据定义的所述覆盖区域内检测的，所述至少一个深度不连续性包括相对于所述表面的第三维度中的深度；

识别所述物理环境中所述表面的边缘，其中所述边缘是在所述物理环境中在所检测的至少一个深度不连续性处识别的；以及

产生对应于所述物理环境中的表面的数字表面，其中所述数字表面的边缘是基于所识别的边缘而产生的。

8.根据权利要求7所述的移动装置，其中所接收到的所述用户输入数据指定所述数字表面的至少一个平面。

9.根据权利要求7所述的移动装置，其中所接收到的所述用户输入数据包括所述物理环境内的多个点，基于所获得的所述图像数据，所述多个点被包含为所述数字表面的部分。

10.根据权利要求7所述的移动装置，其中通过所述处理器检测所述至少一个不连续性包括通过所述处理器在所述物理环境中检测至少两个平面表面相交之处。

11.根据权利要求7所述的移动装置，其中所述处理器进一步经配置以接收定义与所述数字表面相关联的至少一个函数的语义输入。