[发明专利]矫形技术关节装置及其控制方法

权利要求书

1.用于控制下肢的矫形技术关节装置(1)的方法，所述关节装置具有一个上部分(2)和一个铰接式安置在上部分上的下部分(3)，在所述上部分和下部分之间布置有转换装置(5)，通过所述转换装置在上部分(2)相对于下部分(3)摆动期间转换来自该摆动的相对运动的机械功并将其存储在至少一个蓄能器(54)中并且在时间上错开地再输入给所述关节装置(1)，以便支持该相对运动，其特征在于，将存储的能量逆变转换并且在支持所述相对运动期间受控地进行机械功的输入，通过外部地对蓄能器(54)输入或取出能量来改变机械功的输入，调节转换装置(5)的采取干预时间点以改变要转换的机械功的能量量值和/或逆变转换的能量量值。

2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，给蓄能器(54)配置一致动器(10)，通过所述致动器将所述蓄能器(54)充注到最低水平，如果所述相对运动对此不足够。

3.按照前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，给所述蓄能器(54)配置一释放装置(14)，通过所述释放装置将能量从所述蓄能器(54)释放。

4.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据下列判据中的至少一个或者多个下列判据的组合来输入机械功：

-上部分(2)相对于下部分(3)的角度位置，

-上部分(2)和/或下部分(3)在空间中的位置，

-上部分(2)和/或下部分(3)的角速度，

-上部分(2)和下部分(3)之间的相对速度，

-负荷状况，

-上部分(2)和/或下部分(3)的加速度。

5.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据下列判据中的至少一个或者多个下列判据的组合来输入或取出能量：

-上部分(2)相对于下部分(3)的角度位置，

-上部分(2)和/或下部分(3)在空间中的位置，

-上部分(2)和/或下部分(3)的角速度，

-上部分(2)和下部分(3)之间的相对速度，

-负荷状况，

-上部分(2)和/或下部分(3)的加速度。

6.按照权利要求2所述的方法，其特征在于，当转换装置(5)没有由于上部分(2)和下部分(3)之间的相对运动而激活时，蓄能器(54)由致动器(10)充注。

7.按照权利要求1或2所述的方法，其特征在于，通过缓冲装置(50)影响所述相对运动。

8.下肢的矫形技术关节装置，具有一个上部分(2)和一个铰接式安置在上部分上的下部分(3)，在所述上部分和下部分之间布置有转换装置(5)，通过所述转换装置在上部分(2)相对于下部分(3)摆动期间转换来自该摆动的相对运动的机械功并将其存储在至少一个蓄能器(54)中并且在时间上错开地再输入给所述关节装置(1)，以便支持所述相对运动，其特征在于，给所述蓄能器(54)配置有致动器(10)，所述致动器在支持所述相对运动期间可控地对所述蓄能器(54)输入或取出能量，所述转换装置的用于改变要转换的机械功的能量量值和/或逆变转换的能量量值的采取干预的时间点可以调整。

9.按照权利要求8所述的矫形技术关节装置，其特征在于，所述转换装置(5)构造为换能器。

10.按照权利要求8或9所述的矫形技术关节装置，其特征在于，所述蓄能器(54)构造为弹簧或者蓄电池。

11.按照权利要求8或9或所述的矫形技术关节装置，其特征在于，在上部分(2)和下部分(3)之间布置有单独的缓冲装置(50)。

12.按照权利要求11所述的矫形技术关节装置，其特征在于，所述单独的缓冲装置(50)是可调节地构成的。